全方向步行器的鲁棒跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国内外康复机器人的主要类型 | 第11-14页 |
| ·国内外下肢康复机器人数学模型 | 第14-16页 |
| ·国内外下肢康复机器人的控制策略 | 第16-19页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第19-20页 |
| ·轨迹跟踪控制方法 | 第19-20页 |
| ·运动学和动力学轨迹跟踪控制 | 第20页 |
| ·主要研究工作及内容安排 | 第20-23页 |
| ·主要研究工作 | 第20-21页 |
| ·内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 全方向步行器的鲁棒输出反馈控制 | 第23-33页 |
| ·全方向步行器的鲁棒控制器设计理论 | 第24-28页 |
| ·L2 性能准则设计 | 第24页 |
| ·耗散性与性能准则 | 第24-27页 |
| ·基于 HJI 不等式的设计方法 | 第27-28页 |
| ·系统模型 | 第28-32页 |
| ·全方向步行器的数学模型分析 | 第28-31页 |
| ·鲁棒L2 性能指标分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 全方向步行器的轨迹跟踪控制 | 第33-44页 |
| ·系统模型 | 第34-37页 |
| ·全方向步行器数学模型分析 | 第34-35页 |
| ·系统模型建立 | 第35-36页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第36-37页 |
| ·鲁棒L2 性能指标分析 | 第37-39页 |
| ·仿真算例 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 全方向步行器重心偏移的轨迹跟踪控制 | 第44-58页 |
| ·重心偏移模型 | 第45-50页 |
| ·全方向步行器重心偏移模型分析 | 第45-49页 |
| ·全方向步行器重心偏移轨迹跟踪控制器设计 | 第49-50页 |
| ·控制器性能指标分析 | 第50-51页 |
| ·仿真算例 | 第51-57页 |
| ·直线轨迹跟踪控制 | 第51-54页 |
| ·不规则菱形轨迹跟踪控制 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 A 轨迹跟踪控制程序 | 第63-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
