| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 中英文专业名词对照表 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第18-19页 |
| ·具有负重能力的双足机器人研究现状 | 第19-22页 |
| ·双足机器人步态控制方法研究现状 | 第22-31页 |
| ·基于仿生学原理的步态控制方法研究现状 | 第22-23页 |
| ·基于模型的双足机器人步态控制方法研究现状 | 第23-26页 |
| ·基于非模型的双足机器人步态控制方法研究现状 | 第26-29页 |
| ·基于人工神经网络的步态控制方法研究现状 | 第29-30页 |
| ·基于遗传算法的步态控制方法研究现状 | 第30页 |
| ·基于自适应控制算法的步态控制方法研究现状 | 第30页 |
| ·基于模糊逻辑的步态控制方法研究现状 | 第30-31页 |
| ·本文论文的思路与体系结构 | 第31-34页 |
| 第二章 8-DOF液压驱动双足机器人运动系统设计与分析 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·关节自由度设置 | 第34-40页 |
| ·腿节长度设置 | 第40-45页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人运动系统负重能力分析 | 第45-47页 |
| ·本章内容小结 | 第47-48页 |
| 第三章 液压驱动双足机器人运动学建模及可达域分析 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·液压驱动双足机器人D-H坐标系的建立 | 第48-51页 |
| ·正向运动学模型 | 第51-54页 |
| ·逆运动学模型 | 第54-55页 |
| ·关节转角与液压缸伸长量的对应关系 | 第55-58页 |
| ·躯干姿态与支撑足的关系 | 第58页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人可达域 | 第58-61页 |
| ·本章内容小结 | 第61-62页 |
| 第四章 8-DOF液压驱动双足机器人静步态规划与控制 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·基于COP的8-DOF液压驱动双足机器人静步态规划与控制 | 第63-70页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人静步态规划 | 第63-68页 |
| ·基于COPI的8-DOF液压驱动双足机器人静步态运动控制 | 第68-70页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人静步态运动性能分析 | 第70-73页 |
| ·本章内容小结 | 第73-74页 |
| 第五章 基于“LPDB-FDCV”的动步态规划与步行控制 | 第74-116页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·基于COP的8-DOF双足机器人动步态规划与控制 | 第75-79页 |
| ·基于“LPDB-FDCV”的双足机器人动步态规划 | 第79-85页 |
| ·基于“LPDB”的步态生成方法 | 第79-83页 |
| ·平坦地面运动机器人Z_c方向运动规划 | 第83-84页 |
| ·基于“FDCV”的步态生成方法 | 第84-85页 |
| ·双足机器人连续上、下台阶的步态规划 | 第85-89页 |
| ·上、下楼梯时,机器人前向平面的步态规划 | 第85-87页 |
| ·动态上楼梯时,机器人足端轨迹约束 | 第87-88页 |
| ·动态下楼梯时,机器人足端轨迹约束 | 第88-89页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人动态直行控制与实现 | 第89-109页 |
| ·机器人侧向平面内运动分析与稳定性控制 | 第89-97页 |
| ·机器人前向平面内运动分析与稳定性控制 | 第97-104页 |
| ·机器人连续上、下楼梯运动稳定性控制与实现 | 第104-109页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人动态转向控制与实现 | 第109-112页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人动态侧行控制与实现 | 第112-115页 |
| ·本章内容小结 | 第115-116页 |
| 第六章 8-DOF液压驱动双足机器人物理样机实验验证 | 第116-122页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·8-DOF液压驱动双足机器人控制系统设计 | 第116-117页 |
| ·物理样机实验验证 | 第117-120页 |
| ·物理样机前进实验 | 第118页 |
| ·物理样机后退实验 | 第118-119页 |
| ·物理样机侧向步行实验 | 第119页 |
| ·物理样机转向实验 | 第119-120页 |
| ·物理样机不平整地形适应性实验 | 第120页 |
| ·本章小节 | 第120-122页 |
| 第七章 总结与展望 | 第122-124页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| ·展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第135页 |
| 攻读博士学位期间申请并已授权的专利 | 第135-136页 |
| 英文论文一 | 第136-144页 |
| 英文论文二 | 第144-148页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第148页 |
