| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外末端引信爆炸点测量方法 | 第7-8页 |
| ·论文研究的主要内容和章节安排 | 第8-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第8-9页 |
| ·论文的章节安排 | 第9-11页 |
| 第二章 炸点自动测量系统的设计 | 第11-19页 |
| ·炸点测量系统的工作原理 | 第11-12页 |
| ·系统的组成 | 第11页 |
| ·炸点测量系统的优缺点 | 第11-12页 |
| ·炸点自动测量机器人系统的设计 | 第12-15页 |
| ·炸点自动测量系统引导数据设计 | 第15-16页 |
| ·引导雷达简介 | 第15-16页 |
| ·接收引导数据预处理 | 第16页 |
| ·引导数据的融合处理 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-19页 |
| 第三章 三自由度自动测量机器人系统运动学分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·三自由度机器人系统 Adams 建模及运动分析 | 第19-27页 |
| ·D-H 参数法 | 第19-20页 |
| ·运动学正解分析 | 第20-24页 |
| ·运动学反解分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 运动轨迹规划的实现 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·轨迹规划的概述 | 第29-31页 |
| ·基于 Matlab 炸点自动测量机器人系统轨迹规划 | 第31-39页 |
| ·Matlab 建模 | 第31-33页 |
| ·直线轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·空间圆弧轨迹规划 | 第34-37页 |
| ·Adams 运动学仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 三自由度自动测量机器人系统控制 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·三自由度机器人系统硬件结构 | 第41-44页 |
| ·上位机 | 第42页 |
| ·DSP 控制模块 | 第42-43页 |
| ·数据传输模块 | 第43-44页 |
| ·轨迹跟踪控制算法 | 第44-56页 |
| ·三自由度自动测量机器人系统轨迹跟踪分散控制 | 第44-45页 |
| ·机器人系统模型和基本特性 | 第45-46页 |
| ·不确定分散滑模非线性 PD 轨迹跟踪 | 第46-49页 |
| ·数值仿真 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |