| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·论文研究背景 | 第15-16页 |
| ·国内外失效卫星在轨巡视系统现状 | 第16-17页 |
| ·失效卫星近距离巡视中的位姿确定及控制技术研究现状 | 第17-21页 |
| ·失效卫星巡视接近中的绝对位姿测量 | 第17-19页 |
| ·失效卫星近距离巡视中的相对位姿测量 | 第19-20页 |
| ·失效卫星近距离巡视中的相对运动控制 | 第20-21页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第21页 |
| ·论文主要工作与章节安排 | 第21-24页 |
| 第二章 追踪星绝对位姿确定算法研究 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第24-27页 |
| ·联邦滤波算法基本原理 | 第24-26页 |
| ·联邦滤波实现方案设计 | 第26-27页 |
| ·基于多传感器的追踪星绝对位姿确定算法建模 | 第27-32页 |
| ·捷联惯性导航算法 | 第27-29页 |
| ·IMU 组件误差特性建模 | 第29-30页 |
| ·GPS 与星敏感器的位置、姿态确定算法 | 第30-31页 |
| ·GPS 与星敏感器的位置、姿态误差模型构建 | 第31-32页 |
| ·基于联邦滤波的追踪星位姿确定系统模型设计 | 第32-35页 |
| ·SINS/GPS/CNS 组合导航系统状态方程 | 第32-33页 |
| ·多信息融合组合导航系统的测量方程 | 第33-34页 |
| ·三组合导航系统状态方程和测量方程的离散化处理 | 第34-35页 |
| ·基于联邦滤波的追踪星绝对位姿确定仿真分析 | 第35-38页 |
| ·仿真条件设置 | 第35页 |
| ·仿真分析 | 第35-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第三章 基于立体视觉的失效卫星位姿联合测量算法研究 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·失效卫星巡视中位姿联合确定总体方案设计 | 第39-40页 |
| ·失效卫星位姿联合估计模型 | 第40-46页 |
| ·系统模型 | 第41-44页 |
| ·立体视觉系统/GPS/星敏感器量测模型 | 第44-46页 |
| ·基于 EKF 的位姿联合估计系统模型设计 | 第46-47页 |
| ·立体视觉/GPS/星敏组合导航系统状态方程 | 第46-47页 |
| ·立体视觉/GPS/星敏组合导航系统测量方程 | 第47页 |
| ·仿真验证与分析 | 第47-49页 |
| ·仿真条件参数设置 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-49页 |
| ·结论 | 第49-51页 |
| 第四章 失效卫星的近距离巡视控制技术研究 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·失效卫星巡视控制坐标系的构建 | 第51-53页 |
| ·基于失效卫星的相对位姿动力学建模 | 第53-55页 |
| ·相对位置动力学模型 | 第53-54页 |
| ·相对姿态动力学模型 | 第54-55页 |
| ·基于参考轨迹的控制器设计与仿真分析 | 第55-64页 |
| ·仿真环境的计算方法 | 第55-56页 |
| ·传感器建模与仿真 | 第56-57页 |
| ·兴趣点跟踪控制与分析 | 第57-64页 |
| ·相对位姿耦合控制器设计与仿真分析 | 第64-68页 |
| ·相对位置动力学模型 | 第64-65页 |
| ·相对姿态动力学模型 | 第65页 |
| ·基于参考轨迹的相对位姿耦合控制律设计 | 第65-66页 |
| ·仿真分析 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| 第五章 追踪星巡视中的自主导航仿真平台研究 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·追踪星巡视中的自主导航仿真平台总体结构 | 第69-76页 |
| ·系统硬件实现 | 第70-73页 |
| ·系统软件组成 | 第73-76页 |
| ·自主导航性能的半物理仿真分析 | 第76-80页 |
| ·半物理仿真系统界面 | 第76-77页 |
| ·SINS/GPS/CNS 组合导航系统性能验证 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文工作总结 | 第82-83页 |
| ·后续工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第89页 |