碳纤维复合材料的机器人自动化制孔技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 本文使用的插图清单 | 第8-11页 |
| 本文使用的表格清单 | 第11-12页 |
| 目录 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| 摘要 | 第15页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·机器人自动化制孔技术 | 第16-20页 |
| ·机器人自动化制孔系统在航空制造业的发展现状 | 第16-18页 |
| ·机器人自动化制孔系统关键技术 | 第18-19页 |
| ·机器人自动化制孔系统存在的主要问题 | 第19-20页 |
| ·碳纤维复合材料钻削研究现状 | 第20-27页 |
| ·碳纤维复合材料的性能及优点 | 第20-22页 |
| ·碳纤维复合材料的缺陷 | 第22-25页 |
| ·碳纤维复合材料钻削国内外研究现状 | 第25-27页 |
| ·论文选题背景、意义、内容及总体框架 | 第27-30页 |
| ·论文的背景和意义 | 第27-28页 |
| ·论文的研究内容和总体框架 | 第28-30页 |
| 第2章 机器人自动化制孔试验系统 | 第30-43页 |
| 摘要 | 第30页 |
| ·机器人制孔试验系统各组成部分 | 第30-39页 |
| ·工业机器人 | 第30-32页 |
| ·机器人移动平台 | 第32-34页 |
| ·激光跟踪仪测量系统 | 第34-35页 |
| ·机器人制孔终端执行器 | 第35-38页 |
| ·离线编程仿真系统 | 第38-39页 |
| ·机器人自动化制孔系统工作流程 | 第39-42页 |
| ·前期准备阶段 | 第40页 |
| ·移动和定位阶段 | 第40-41页 |
| ·机器人自动化制孔加工阶段 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 机器人制孔定位实现及误差补偿 | 第43-64页 |
| 摘要 | 第43页 |
| ·机器人制孔试验系统各坐标系建立 | 第43-48页 |
| ·激光跟踪仪(Laser)坐标系 | 第43-44页 |
| ·工件坐标系 | 第44页 |
| ·机器人法兰坐标系Tool0 | 第44页 |
| ·工具坐标系Tool1 | 第44-45页 |
| ·机器人Base坐标系 | 第45页 |
| ·各坐标系转换关系的建立 | 第45-48页 |
| ·机器人运动精度研究 | 第48-53页 |
| ·机器人分辨率 | 第48-50页 |
| ·机器人回程间隙 | 第50-51页 |
| ·加工路径规划 | 第51-53页 |
| ·机器人制孔位置偏差修正 | 第53-59页 |
| ·机器人视觉系统的标定 | 第54-57页 |
| ·位置偏差修正原理 | 第57-59页 |
| ·机器人制孔法向调整 | 第59-63页 |
| ·法向调整系统工作原理 | 第59-62页 |
| ·法向调整试验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 碳纤维复合材料机器人制孔工艺研究 | 第64-82页 |
| 摘要 | 第64页 |
| ·压脚压力对制孔质量的影响 | 第64-66页 |
| ·压脚系统的作用 | 第64-65页 |
| ·压脚压力试验 | 第65-66页 |
| ·加工工艺参数对钻削轴向力及制孔质量的影响 | 第66-69页 |
| ·工艺参数试验 | 第66-67页 |
| ·工艺参数对制孔质量的影响 | 第67-69页 |
| ·钻削力经验公式的建立 | 第69-73页 |
| ·钻削力经验公式模型 | 第69-70页 |
| ·正交试验建立钻削轴向力经验公式 | 第70-72页 |
| ·回归方程的显著性检验 | 第72-73页 |
| ·刀具磨损研究 | 第73-81页 |
| ·刀具磨损形式 | 第73-74页 |
| ·刀具磨损原因及磨钝标准 | 第74-75页 |
| ·刀具磨损试验 | 第75-77页 |
| ·刀具磨损对制孔质量的影响 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
