柔顺铰链的结构设计、仿真及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-18页 |
| ·柔性机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联微动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·柔顺铰链研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文研究意义 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 柔顺铰链结构设计 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·扭簧式柔顺铰链结构设计 | 第20-27页 |
| ·材料的选择 | 第21-22页 |
| ·结构参数设计 | 第22-26页 |
| ·强度校核 | 第26-27页 |
| ·缺口型柔顺铰链的结构设计 | 第27-32页 |
| ·材料的选择 | 第28页 |
| ·结构设计 | 第28-32页 |
| ·柔顺铰链应力校核 | 第32页 |
| ·扭簧式与缺口型柔顺铰链对比 | 第32-33页 |
| ·柔顺铰链的加工制作 | 第33-34页 |
| ·柔顺铰链的装配 | 第34-35页 |
| ·机构参数调整 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 柔顺铰链并联机器人运动仿真 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·柔顺铰链并联机器人的建模 | 第38-42页 |
| ·模型的导入 | 第39页 |
| ·构建仿真模型 | 第39-42页 |
| ·数值仿真与误差分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 柔顺铰链并联机器人实验研究 | 第46-82页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·柔顺铰链并联机器人实验系统 | 第46-52页 |
| ·机械系统 | 第47-48页 |
| ·控制系统 | 第48-49页 |
| ·数据采集系统 | 第49-52页 |
| ·扭簧式柔顺铰链并联机器人轨迹跟踪实验 | 第52-70页 |
| ·低速状态下的轨迹跟踪实验 | 第52-60页 |
| ·高速状态下的轨迹跟踪实验 | 第60-68页 |
| ·仿真轨迹与实验轨迹对比 | 第68-70页 |
| ·缺口型柔顺铰链并联机器人轨迹跟踪实验 | 第70-77页 |
| ·基于线尺数据采集系统的实验研究 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
