特征检测跟踪与同步场景生成算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·论文研究背景 | 第7-9页 |
| ·特征检测与跟踪 | 第7页 |
| ·计算机视觉 | 第7-8页 |
| ·基于视觉的跟踪技术 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·基于视觉的 SLAM | 第9-10页 |
| ·增强现实领域中基于视觉的跟踪技术 | 第10-11页 |
| ·研究目的与意义 | 第11-12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 特征检测与跟踪 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·特征检测 | 第13-21页 |
| ·局部不变特征 | 第14页 |
| ·几种局部不变特征算子 | 第14-17页 |
| ·FAST-9 角点检测 | 第17-21页 |
| ·FAST-9 角点特征跟踪 | 第21-25页 |
| ·LK 光流法 | 第21-23页 |
| ·基于图像金字塔的 LK 光流法角点特征跟踪 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 未知场景相机姿态估计 | 第27-53页 |
| ·相机姿态估计概述 | 第27-28页 |
| ·相机标定 | 第28-34页 |
| ·相机成像坐标系 | 第28-30页 |
| ·相机成像模型 | 第30-33页 |
| ·几种投影变换关系 | 第33页 |
| ·相机标定 | 第33-34页 |
| ·初始相机姿态的估计 | 第34-44页 |
| ·对极几何与本质矩阵 | 第35-37页 |
| ·8点算法 | 第37-39页 |
| ·5点算法 | 第39-42页 |
| ·5点算法估计相机姿态 | 第42-43页 |
| ·初始相机姿态的调整 | 第43-44页 |
| ·相机姿态的更新 | 第44-51页 |
| ·重投影 | 第44-45页 |
| ·重投影点的匹配搜索 | 第45-46页 |
| ·相机姿态的更新 | 第46-47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-49页 |
| ·相机姿态跟踪质量评价与系统策略 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 同步场景生成 | 第53-63页 |
| ·同步场景概述 | 第53-54页 |
| ·同步场景的初始化 | 第54-58页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·三角测量 | 第54-56页 |
| ·极线搜索 | 第56-58页 |
| ·同步场景的调整与更新 | 第58-59页 |
| ·初始化后同步场景的调整 | 第58-59页 |
| ·同步场景的更新 | 第59页 |
| ·同步场景的生成与显示 | 第59-61页 |
| ·OpenGL 概述 | 第59-60页 |
| ·基于 OpenGL 的同步场景生成与显示 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 结束语 | 第63-65页 |
| ·论文工作总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
