三维鼠标系统设计及性能分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·三维鼠标研究现状及应用 | 第8-11页 |
| ·现阶段国内外的三维鼠标研究现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术 | 第12-13页 |
| ·选题意义及论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于螺旋理论的Delta机构运动特征分析 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·螺旋理论基础 | 第14-16页 |
| ·用螺旋理论进行自由度分析的思路 | 第16页 |
| ·对Delta机构进行自由度分析 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 三维鼠标运动学建模与工作空间分析 | 第20-38页 |
| ·Delta机构运动学分析 | 第20-30页 |
| ·并联机构运动学 | 第20页 |
| ·Delta机构运动学反解 | 第20-23页 |
| ·Delta机构运动学正解 | 第23-26页 |
| ·Adams仿真实例 | 第26-29页 |
| ·雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·工作空间分析 | 第30-37页 |
| ·机构的工作空间 | 第30页 |
| ·并联机器人工作空间的影响因素 | 第30-31页 |
| ·并联机器人工作空间的确定方法 | 第31-33页 |
| ·Matlab仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 三维鼠标性能分析 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Delta机构奇异位形分析 | 第38-41页 |
| ·正运动学奇异问题 | 第39-40页 |
| ·逆运动学奇异问题 | 第40-41页 |
| ·组合奇异问题 | 第41页 |
| ·机构的灵巧度 | 第41-44页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第42-43页 |
| ·Delta机构的条件数分析 | 第43-44页 |
| ·各向同性 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 三维鼠标结构设计 | 第48-53页 |
| ·传感器的选择 | 第48-49页 |
| ·三维鼠标结构设计 | 第49-52页 |
| ·三维鼠标总体结构设计 | 第49页 |
| ·三维鼠标转动轴的结构设计 | 第49-50页 |
| ·三维鼠标支链的结构设计 | 第50页 |
| ·三维鼠标其他零件结构设计 | 第50-51页 |
| ·操作平台的自平衡 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第59页 |
