| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外车辆模拟器研究现状 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·并联机构平台关键技术研究现状 | 第19-25页 |
| ·运动学 | 第19-20页 |
| ·精度分析 | 第20-21页 |
| ·动力学分析 | 第21-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-24页 |
| ·洗出算法 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 6-RSPS平台机构运动学研究 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·6-RSPS平台机构方案的提出 | 第28-31页 |
| ·6-RSPS平台机构分析 | 第31-34页 |
| ·6-RSPS平台机构描述 | 第31-32页 |
| ·位姿描述 | 第32-34页 |
| ·自由度计算 | 第34页 |
| ·6-RSPS位姿反解 | 第34-38页 |
| ·反解理论分析 | 第34-35页 |
| ·约束及优化条件 | 第35-36页 |
| ·实例分析与仿真 | 第36-38页 |
| ·基于BFS算法的运动学正解 | 第38-41页 |
| ·BFS算法原理 | 第38-40页 |
| ·实例分析与仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-44页 |
| 第3章 6-RSPS模拟器平台的位姿精度分析 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·平台精度影响因素分析 | 第44-45页 |
| ·误差独立作用原理法建立总体误差模型 | 第45-46页 |
| ·旋转角度误差引起的动平台位姿误差 | 第46-49页 |
| ·理论分析 | 第46-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-49页 |
| ·杆长误差引起的动平台位姿误差 | 第49-52页 |
| ·理论分析 | 第49-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-52页 |
| ·静平台铰链误差引起的动平台位姿误差 | 第52-56页 |
| ·理论分析 | 第52-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-56页 |
| ·动平台铰链误差引起的动平台位姿误差 | 第56-59页 |
| ·理论分析 | 第56-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-62页 |
| 第4章 6-RSPS模拟器平台的力学分析 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·机构的静力学分析 | 第62-65页 |
| ·机构静力平衡方程 | 第62-64页 |
| ·自重作用下所需的驱动力及驱动力矩 | 第64-65页 |
| ·机构的静力学仿真 | 第65-67页 |
| ·逆动力学建模 | 第67-70页 |
| ·速度与角速度 | 第67-68页 |
| ·加速度与角速度 | 第68页 |
| ·偏速度与偏角速度 | 第68-69页 |
| ·主动力和广义主动力 | 第69-70页 |
| ·广义惯性力 | 第70页 |
| ·机构动力学方程 | 第70页 |
| ·逆动力学仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 6-RSPS模拟器平台工作空间研究 | 第74-90页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·6-RSPS模拟器平台工作空间的影响因素 | 第74-76页 |
| ·伸缩支杆杆长限制 | 第74页 |
| ·旋转支杆旋转角度的限制 | 第74-75页 |
| ·伸缩支杆受力的限制 | 第75页 |
| ·旋转支杆所受力矩的限制 | 第75-76页 |
| ·转角副的转角限制 | 第76页 |
| ·伸缩支杆之间的干涉 | 第76页 |
| ·动平台与伸缩支杆之间的干涉 | 第76页 |
| ·6-RSPS模拟器平台搜索方法 | 第76-78页 |
| ·水平姿态时工作空间 | 第78-83页 |
| ·任意姿态时工作空间 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 6-RSPS模拟器平台的免Z轴旋转洗出算法 | 第90-102页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·模拟运动感觉原理 | 第90-91页 |
| ·6-RSPS模拟器平台免于Z轴旋转方向洗出算法设计 | 第91-94页 |
| ·参数及通道设定研究 | 第94-97页 |
| ·人体阈值参数 | 第94页 |
| ·耳石模型参数 | 第94-95页 |
| ·半规管模型参数 | 第95页 |
| ·加速度高通通道 | 第95-96页 |
| ·角速度高通通道 | 第96页 |
| ·倾斜协调通道 | 第96-97页 |
| ·仿真验证 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第7章 总结与展望 | 第102-106页 |
| ·总结 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-106页 |
| 参考文献 | 第106-118页 |
| 作者简介及攻读博士学位期间主要研究成果及荣誉 | 第118-119页 |