基于ARM的移动机器人嵌入式组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12页 |
| ·国内外技术现状与分析 | 第12-16页 |
| ·移动机器人的发展史 | 第12-13页 |
| ·国内外机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·移动机器人的导航与定位 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目标与任务 | 第16页 |
| ·课题主要内容 | 第16-18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人导航与定位基本原理 | 第19-36页 |
| ·机器人运动学模型 | 第19-22页 |
| ·平台介绍 | 第19-20页 |
| ·运动学模型 | 第20-22页 |
| ·惯性导航原理 | 第22-30页 |
| ·常用坐标系 | 第22-24页 |
| ·惯性导航原理 | 第24-27页 |
| ·四元素法 | 第27-30页 |
| ·GPS导航原理 | 第30-33页 |
| ·GPS定位原理 | 第30-33页 |
| ·GPS定位误差 | 第33页 |
| ·多传感器信息融合 | 第33-35页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第33-34页 |
| ·多传感器信息融合与组合导航 | 第34-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 组合定位系统方案与设计 | 第36-45页 |
| ·总体方案 | 第36-38页 |
| ·硬件系统 | 第38-41页 |
| ·传感器模块 | 第38-40页 |
| ·电源模块 | 第40页 |
| ·数据存储模块 | 第40-41页 |
| ·液晶显示模块 | 第41页 |
| ·软件系统 | 第41-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 导航定位算法与仿真 | 第45-64页 |
| ·导航数据预处理 | 第45-52页 |
| ·数据野值剔除 | 第45-46页 |
| ·FIR数字滤波 | 第46-48页 |
| ·时间序列分析误差建模 | 第48-52页 |
| ·线性卡尔曼滤波 | 第52-57页 |
| ·线性卡尔曼滤波原理 | 第52-53页 |
| ·滤波器设计与仿真 | 第53-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第57-60页 |
| ·扩展卡尔曼滤波原理 | 第57-58页 |
| ·扩展卡尔曼滤波仿真 | 第58-60页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第60-62页 |
| ·无迹卡尔曼滤波原理 | 第60-62页 |
| ·无迹卡尔曼滤波仿真 | 第62页 |
| 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 实验测试与性能评估 | 第64-79页 |
| ·平台实现 | 第64-65页 |
| ·定位传感器测试 | 第65-68页 |
| ·惯性传感器测试 | 第65-66页 |
| ·GPS性能测试 | 第66-68页 |
| ·定位系统测试与评估 | 第68-77页 |
| ·INS单独定位 | 第68-71页 |
| ·组合定位 | 第71-77页 |
| 本章小结 | 第77-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录1 核心板电路图 | 第86-87页 |
| 附录2 部分程序 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第89页 |
