线结构光表面三维测量系统的标定技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·三维视觉测量技术 | 第13-16页 |
| ·立体视觉传感器 | 第14-15页 |
| ·结构光传感器 | 第15-16页 |
| ·三维视觉测量技术的应用 | 第16-18页 |
| ·典型结构光三维测量系统 | 第18-21页 |
| ·正交式结构 | 第19页 |
| ·关节式结构 | 第19-21页 |
| ·相关标定技术的研究现状 | 第21-26页 |
| ·论文组织结构 | 第26-27页 |
| 第2章 测量系统的设计与实现 | 第27-38页 |
| ·系统组成与测量原理 | 第27-28页 |
| ·测量系统的硬件设计 | 第28-34页 |
| ·运动本体设计 | 第28-29页 |
| ·电控单元设计 | 第29-32页 |
| ·传感数据采集 | 第32-34页 |
| ·系统软件功能介绍 | 第34-37页 |
| ·通信方案与协议 | 第34-35页 |
| ·软件功能和界面 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 非线性摄像机标定 | 第38-59页 |
| ·摄像机成像模型 | 第38-42页 |
| ·常用坐标系建立 | 第38-40页 |
| ·小孔模型 | 第40-41页 |
| ·镜头畸变模型 | 第41-42页 |
| ·基于非量测的畸变校正 | 第42-53页 |
| ·畸变测度 | 第42-44页 |
| ·最优化算法 | 第44-46页 |
| ·校正实验 | 第46-53页 |
| ·小孔摄像机参数的标定 | 第53-58页 |
| ·标定原理 | 第53-55页 |
| ·标定实验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 线结构光传感器的标定 | 第59-81页 |
| ·线结构光传感器的原理与模型 | 第59-61页 |
| ·激光三角法原理 | 第59-60页 |
| ·线结构光传感器的数学模型 | 第60-61页 |
| ·线结构光传感器标定方法概述 | 第61-63页 |
| ·传统标定方法 | 第61-62页 |
| ·基于自由移动平面靶标的标定方法 | 第62-63页 |
| ·线结构光传感器的几何标定方法 | 第63-71页 |
| ·基础几何知识 | 第63-65页 |
| ·基于主动视觉的标定方法 | 第65-68页 |
| ·基于单个圆靶的标定方法 | 第68-71页 |
| ·传感器标定实验与精度评价 | 第71-79页 |
| ·基于主动视觉的标定实验 | 第71-76页 |
| ·基于单个圆靶的标定实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 串联机构运动学标定 | 第81-105页 |
| ·五轴串联机构运动学模型 | 第81-84页 |
| ·DH模型 | 第81-82页 |
| ·五轴串联机构运动学建模 | 第82-84页 |
| ·基于柔性拼接靶标的标定方法 | 第84-89页 |
| ·关节轨迹法原理 | 第84-85页 |
| ·基于柔性拼接靶标的轨迹点获取 | 第85-89页 |
| ·靶标图案设计与特征点提取 | 第89-94页 |
| ·类椭圆边缘亚像素提取 | 第89-93页 |
| ·靶标特征点拓扑关系计算 | 第93-94页 |
| ·关节运动轨迹的数学方程 | 第94-99页 |
| ·空间直线的拟合 | 第94-95页 |
| ·空间圆的拟合 | 第95-99页 |
| ·标定实验与对比分析 | 第99-104页 |
| ·标定实验装置 | 第99-100页 |
| ·标定实验过程 | 第100-101页 |
| ·实验对比分析 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 手眼关系标定 | 第105-123页 |
| ·手眼模型与典型解法 | 第105-111页 |
| ·手眼关系模型 | 第105-107页 |
| ·手眼关系的典型解法 | 第107-111页 |
| ·基于数据聚类选择的手眼标定方法 | 第111-116页 |
| ·标定精度的影响因素 | 第111-112页 |
| ·数据选择机制 | 第112-115页 |
| ·优化目标函数 | 第115-116页 |
| ·手眼标定实验 | 第116-122页 |
| ·仿真实验 | 第116-117页 |
| ·真实实验 | 第117-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第7章 总结与展望 | 第123-126页 |
| ·工作总结 | 第123-124页 |
| ·研究展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-139页 |
| 附录A PLC程序梯形图 | 第139-140页 |
| 附录B 基于柔性拼接靶标的轨迹点数据 | 第140-144页 |
| 附录C 基于关节柔性臂的轨迹点数据 | 第144-147页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 作者简介 | 第149页 |
