小型四旋翼低空无人飞行器综合设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼无人飞行器总体设计 | 第17-25页 |
| ·设计目标 | 第17页 |
| ·系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·任务分解 | 第18-25页 |
| ·机体设计 | 第18-22页 |
| ·建立数学模型 | 第22-23页 |
| ·飞行控制器设计 | 第23页 |
| ·导航与通信系统设计 | 第23-25页 |
| 第3章 四旋翼无人飞行器工作原理及建模 | 第25-39页 |
| ·工作原理 | 第25-27页 |
| ·数学模型 | 第27-34页 |
| ·坐标系选择及转换 | 第28-31页 |
| ·动力学方程的建立 | 第31-34页 |
| ·PID控制方法 | 第34-39页 |
| ·控制律 | 第34页 |
| ·仿真结果与分析 | 第34-39页 |
| 第4章 硬件电路设计 | 第39-55页 |
| · | 第39-42页 |
| ·主控制器 | 第39页 |
| ·主控芯片 | 第39-41页 |
| ·供电电路 | 第41-42页 |
| ·RS232-USB通信接口 | 第42-43页 |
| ·电机控制模块 | 第43-48页 |
| ·反电势过零检测电路 | 第44-45页 |
| ·三相全桥驱动电路 | 第45-46页 |
| ·电流电压检测电路 | 第46-47页 |
| ·电机隔离电路 | 第47-48页 |
| ·传感器模块 | 第48-52页 |
| ·AHRS模块 | 第48-50页 |
| ·高度传感器 | 第50-51页 |
| ·导航与通信模块 | 第51-52页 |
| ·硬件制作 | 第52-55页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第55-71页 |
| ·导航算法 | 第55-57页 |
| ·电子罗盘工作原理 | 第55-56页 |
| ·导航计算 | 第56-57页 |
| ·电机调速系统程序设计 | 第57-60页 |
| ·电机启动程序设计 | 第58页 |
| ·电机控制程序设计 | 第58-60页 |
| ·电机保护程序设计 | 第60页 |
| ·航姿数据处理程序设计 | 第60-66页 |
| ·数据采集 | 第60-62页 |
| ·数据融合 | 第62-66页 |
| ·上位机软件设计 | 第66-71页 |
| ·C#开发工具介绍 | 第66-67页 |
| ·界面设计 | 第67-71页 |
| 第6章 系统测试与分析 | 第71-77页 |
| ·飞行器实验样机 | 第71页 |
| ·参数微调及飞行测试 | 第71-74页 |
| ·参数微调 | 第71-72页 |
| ·飞行测试 | 第72-73页 |
| ·机载相机测试 | 第73-74页 |
| ·自主飞行测试 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 科研成果 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84页 |
