| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·可重构机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·可重构机器人的故障诊断技术概述 | 第12-15页 |
| ·基于解析模型的方法 | 第13页 |
| ·基于信号处理的方法 | 第13-14页 |
| ·基于知识的方法 | 第14-15页 |
| ·可重构机器人的容错控制技术概述 | 第15-17页 |
| ·经典容错控制 | 第15-17页 |
| ·鲁棒容错控制 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 可重构机器人系统的动力学模型和故障模型 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·可重构机器人的动力学建模 | 第18-23页 |
| ·刚体的Newton-Euler方程 | 第18-19页 |
| ·基于Newton-Euler迭代算法的动力学建模 | 第19-22页 |
| ·子系统动力学模型 | 第22-23页 |
| ·子系统传感器故障模型 | 第23-24页 |
| ·子系统执行器故障模型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于分散滑模观测器的可重构机器人的故障诊断 | 第26-54页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于全局滑模的自适应模糊分散控制 | 第26-34页 |
| ·全局滑模切换函数设计 | 第26-27页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第27-30页 |
| ·仿真研究 | 第30-34页 |
| ·执行器与传感器故障检测 | 第34-42页 |
| ·基于自适应神经网络的分散观测器设计 | 第34-37页 |
| ·稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-42页 |
| ·执行器与传感器故障隔离与估计 | 第42-52页 |
| ·基于多滑模观测器的故障隔离 | 第42-49页 |
| ·基于分散滑模观测器的故障估计 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 可重构机器人的分散容错控制 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·考虑速度可测时的分散容错控制 | 第54-61页 |
| ·基于双环积分滑模的分散容错控制 | 第54-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-58页 |
| ·仿真研究 | 第58-61页 |
| ·考虑速度不可测时的分散容错控制 | 第61-69页 |
| ·分散自适应滑模观测器设计 | 第61-64页 |
| ·基于非奇异快速Terminal滑模的分散容错控制 | 第64-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 全文总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 作者简介及攻读硕士期间所取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
