| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·机械臂控制系统的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·机械臂控制系统的研究背景 | 第9-10页 |
| ·机械臂控制系统的研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人遥操作技术 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作和章节安排 | 第12-14页 |
| 2 机械臂模型的建立 | 第14-22页 |
| ·机械臂运动学 | 第14页 |
| ·机械臂的位姿描述 | 第14-17页 |
| ·刚体位置和姿态 | 第14-16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-17页 |
| ·机械臂的D-H参数 | 第17-18页 |
| ·MATLAB Robotics Toolbox简介 | 第18页 |
| ·机械臂建模及正运动学仿真 | 第18-22页 |
| 3 机械臂控制系统硬件开发 | 第22-31页 |
| ·六自由度机械臂控制系统 | 第22-24页 |
| ·可编程逻辑控制器 | 第24页 |
| ·ZigBee无线传感器网络设计 | 第24-27页 |
| ·加速度传感器测关节角 | 第27-28页 |
| ·角陀螺仪及模数转换 | 第28-29页 |
| ·直流电机驱动 | 第29页 |
| ·Microsoft Kinect传感器 | 第29-31页 |
| 4 机械臂控制系统下位机软件开发 | 第31-45页 |
| ·可编程逻辑控制器程序设计 | 第31-43页 |
| ·Verilog HDL简述 | 第31页 |
| ·Verilog HDL程序顶层设计 | 第31-33页 |
| ·六路舵机控制 | 第33-35页 |
| ·串行通信 | 第35-36页 |
| ·机械臂控制命令解析 | 第36-38页 |
| ·I~2C通信 | 第38-41页 |
| ·模数转换 | 第41-43页 |
| ·ZigBee无线通信 | 第43-45页 |
| 5 机械臂控制系统上位机软件开发 | 第45-71页 |
| ·Kinect传感器软件开发 | 第45-52页 |
| ·开发平台 | 第45-46页 |
| ·Kinect骨骼追踪 | 第46-47页 |
| ·空间向量法计算关节角 | 第47-52页 |
| ·LabVIEW程序开发 | 第52-67页 |
| ·LabVIEW简介 | 第52-53页 |
| ·LabVIEW程序框架 | 第53-55页 |
| ·监控系统登录程序 | 第55页 |
| ·串行通信与控制命令发送 | 第55-57页 |
| ·机械臂关节角度计算 | 第57-60页 |
| ·LabVIEW与MATLAB混合编程计算关节角 | 第60-64页 |
| ·LabVIEW与C#数据传输 | 第64-67页 |
| ·滑动平均滤波算法平滑关节角度 | 第67-71页 |
| ·滑动平均滤波算法 | 第67-69页 |
| ·加权滑动平均滤波算法 | 第69页 |
| ·限幅加权滑动平均滤波算法 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |