气象要素探测机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·移动机器人的概述及其发展 | 第7-8页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人感知系统常用传感器 | 第9-10页 |
| ·移动机器人定位 | 第10-11页 |
| ·路标定位 | 第10页 |
| ·霍尔效应传感器定位 | 第10页 |
| ·霍尔效应传感器配合陀螺仪定位 | 第10页 |
| ·霍尔效应传感器配合电子磁罗盘定位 | 第10-11页 |
| ·引入滤波技术和相关算法的定位方案 | 第11页 |
| ·移动机器人的地图构建 | 第11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 气象要素探测机器人的设计 | 第12-47页 |
| ·气象要素探测机器人系统的总体结构 | 第12-13页 |
| ·核心处理器C8051F20 | 第13-18页 |
| ·C8051F120的特殊功能寄存器SFR | 第13-14页 |
| ·C8051F120的系统时钟 | 第14-15页 |
| ·C8051F1201/0端口特性 | 第15-16页 |
| ·C8051F120交叉开关CROSSBAR | 第16页 |
| ·C8051F120单片机精确定时 | 第16-18页 |
| ·机器人运动模块主要传感器 | 第18-30页 |
| ·霍尔效应传感器 | 第18-19页 |
| ·电子磁罗盘 | 第19-25页 |
| ·超声波传感器 | 第25-27页 |
| ·直流电机驱动芯片L298N | 第27-28页 |
| ·PWM | 第28-29页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第29-30页 |
| ·气象要素探测模块主要传感器 | 第30-41页 |
| ·温湿度传感器DHT11 | 第30-31页 |
| ·温度压力传感器BMP085 | 第31-36页 |
| ·风速传感器 | 第36-38页 |
| ·风向传感器 | 第38-41页 |
| ·电源模块 | 第41页 |
| ·通信模块 | 第41-47页 |
| ·RS-232串口通信 | 第41-43页 |
| ·无线通信模块RF1100-232 | 第43-47页 |
| 第三章 气象要素探测机器人的准确度研究 | 第47-55页 |
| ·MATLAB在机器人上位机中的应用 | 第47-49页 |
| ·超声波传感器测距准确度研究 | 第49-51页 |
| ·随机误差和粗大误差 | 第49-50页 |
| ·系统误差 | 第50-51页 |
| ·霍尔效应传感器测速准确度研究 | 第51-53页 |
| ·电子罗盘测量方位角的准确度研究 | 第53-54页 |
| ·气象要素传感器测量准确度研究 | 第54-55页 |
| 第四章 气象要素探测机器人的定位与地图构建 | 第55-81页 |
| ·气象要素探测机器人系统建模 | 第55-65页 |
| ·坐标系统建模 | 第55-58页 |
| ·机器人的位置模型 | 第58-59页 |
| ·机器人运动模型 | 第59-63页 |
| ·超声波传感器模型 | 第63-65页 |
| ·气象要素探测机器人定位 | 第65-75页 |
| ·定位图表示方法 | 第65-68页 |
| ·基于霍尔效应传感器的机器人定位方法 | 第68-69页 |
| ·霍尔效应传感器配合电子罗盘的机器人定位方法 | 第69-74页 |
| ·两种定位方法的比较 | 第74-75页 |
| ·气象要素探测机器人构建地图 | 第75-77页 |
| ·气象要素探测机器人的漫游实现 | 第77-81页 |
| ·气象要素探测机器人漫游定位实验 | 第77-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
