| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·起重机的研究背景 | 第8-9页 |
| ·起重机吊装过程自动化（即起重机器人化）的研究综述 | 第9-11页 |
| ·教育界方面的研究 | 第9-10页 |
| ·工业界方面的研究 | 第10-11页 |
| ·国内外在 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人领域的研究综述 | 第11-14页 |
| ·本文的研究目的、意义和研究内容 | 第14-17页 |
| ·本文的目的和意义 | 第14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的构型设计和广义运动学位置逆解分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·构型设计 | 第18-21页 |
| ·3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的 3 种常见构型 | 第18-19页 |
| ·3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的 3 种新设计构型 | 第19-21页 |
| ·广义运动学位置逆解建模 | 第21-24页 |
| ·机器人与吊具的坐标系 | 第21-22页 |
| ·约束方程 | 第22-23页 |
| ·吊具动力学方程 | 第23-24页 |
| ·广义运动学位置逆解分析 | 第24-30页 |
| ·常见 3 种机构构型的广义运动学位置逆解分析 | 第24-27页 |
| ·新设计的机构构型的广义运动学位置逆解分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于摩擦补偿的 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的轨迹跟踪控制 | 第31-42页 |
| ·基于动态摩擦补偿在 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的轨迹跟踪控制中的应用 | 第31-32页 |
| ·动态摩擦补偿在 2 自由度门式起重机器人的轨迹跟踪控制中的应用 | 第32-41页 |
| ·2 自由门式起重机器人的系统模型 | 第32-34页 |
| ·分解加速度控制器设计 | 第34-36页 |
| ·其它控制器设计 | 第36页 |
| ·仿真分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于微分平坦性的 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的轨迹跟踪控制 | 第42-52页 |
| ·微分平坦性在起重机器人的轨迹跟踪控制中的应用 | 第42页 |
| ·微分平坦性理论在 3 根绳牵引的 6 自由度起重机器人的轨迹跟踪控制中的应用 | 第42-51页 |
| ·基于微分平坦性理论的轨迹跟踪控制的理论推导 | 第42-48页 |
| ·实例仿真 | 第48-51页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验样机建造与轨迹控制研究 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验样机的结构设计和加工 | 第52-55页 |
| ·运动控制系统的设计 | 第55-62页 |
| ·控制系统硬件选择的总体思路 | 第55-56页 |
| ·运动控制实验 | 第56-62页 |
| ·吊绳倾角的检测系统 | 第62-63页 |
| ·吊运轨迹跟踪控制实验 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·研究总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第71页 |
