室内移动机器人路径规划与定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·智能移动机器人的发展与分类 | 第8-11页 |
| ·国内外发展动态 | 第8-10页 |
| ·国内发展动态 | 第10-11页 |
| ·论文的内容安排及主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 室内移动机器人的路径规划技术 | 第13-25页 |
| ·路径规划技术的核心问题 | 第13-14页 |
| ·环境地图模型 | 第14-16页 |
| ·环境地图的建立 | 第14页 |
| ·环境地图的分类 | 第14-15页 |
| ·基于栅格法的环境地图 | 第15-16页 |
| ·区域覆盖路径规划 | 第16-20页 |
| ·区域覆盖路径规划方法 | 第16-18页 |
| ·区域覆盖策略 | 第18-20页 |
| ·点到点的路径规划 | 第20-25页 |
| ·点到点路径规划方法 | 第21-22页 |
| ·快速算法 | 第22-23页 |
| ·距离转换算法 | 第23-25页 |
| 第三章 室内定位方法及其关键技术 | 第25-35页 |
| ·常用的室内定位方法 | 第25-27页 |
| ·基于构造地图的定位方法 | 第25-26页 |
| ·基于路标的定位方法 | 第26-27页 |
| ·室内无线定位技术 | 第27-31页 |
| ·ZigBee 技术 | 第27-29页 |
| ·无线射频识别技术 | 第29页 |
| ·蓝牙技术 | 第29-30页 |
| ·无载波通信技术 | 第30-31页 |
| ·常用的测距算法 | 第31-35页 |
| ·RSSI 测距算法 | 第31-32页 |
| ·AOA 测距算法 | 第32-33页 |
| ·TOA 测距算法 | 第33-34页 |
| ·TDOA 测距算法 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人软硬件系统设计与实现 | 第35-55页 |
| ·实验机器人硬件的总体设计 | 第35-37页 |
| ·机器人的运动模型 | 第35-36页 |
| ·机器人的控制系统 | 第36-37页 |
| ·机器人的硬件平台设计 | 第37-44页 |
| ·机器人控制芯片 | 第37-38页 |
| ·机器人行走驱动设计 | 第38-39页 |
| ·障碍物探测功能设计 | 第39-41页 |
| ·机器人定位系统设计 | 第41-44页 |
| ·机器人的软件设计 | 第44-55页 |
| ·机器人软件设计开发环境 | 第44-45页 |
| ·环境地图的建立 | 第45-49页 |
| ·区域覆盖算法的实现 | 第49-51页 |
| ·机器人定位系统软件设计 | 第51-55页 |
| 第五章 仿真与测试 | 第55-65页 |
| ·区域覆盖规划仿真测试 | 第56-58页 |
| ·迂回覆盖 | 第56页 |
| ·内螺旋覆盖 | 第56-57页 |
| ·两种覆盖算法性能比较 | 第57-58页 |
| ·点到点路径规划算法仿真测试 | 第58-60页 |
| ·快速算法 | 第58-59页 |
| ·距离转换算法 | 第59-60页 |
| ·两种算法性能比较 | 第60页 |
| ·机器人系统测试与分析 | 第60-65页 |
| ·机器人系统实验测试 | 第60-62页 |
| ·定位实验测试 | 第62-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
