| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·惯性导航平台概述 | 第11-12页 |
| ·研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·惯性导航系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·平台稳定回路的发展现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 惯导平台稳定回路的结构及模型搭建 | 第16-29页 |
| ·稳定回路的原理 | 第16-17页 |
| ·平台稳定回路的结构组成及设计 | 第17-24页 |
| ·挠性陀螺仪 | 第17-18页 |
| ·前置放大 | 第18页 |
| ·带通滤波 | 第18-20页 |
| ·相敏解调 | 第20-21页 |
| ·低通滤波 | 第21-22页 |
| ·校正环节 | 第22-23页 |
| ·脉宽调制、功率放大 | 第23-24页 |
| ·力矩电机 | 第24-26页 |
| ·平台惯导系统中稳定回路系统模型的构建 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 稳定回路校正网络的设计 | 第29-51页 |
| ·惯导平台系统的主要技术指标 | 第29页 |
| ·稳定回路的主要性能指标 | 第29-33页 |
| ·力矩刚度 | 第30-31页 |
| ·稳定裕度 | 第31-32页 |
| ·闭环振荡度 | 第32-33页 |
| ·闭环通频带 | 第33页 |
| ·经典 PID 校正设计分析 | 第33-35页 |
| ·经典 PID 校正设计 | 第35-41页 |
| ·未校正的系统 | 第35-36页 |
| ·串联超前校正 | 第36-39页 |
| ·串联滞后校正及超前滞后校正 | 第39-41页 |
| ·经典 PID 校正后系统仿真 | 第41-43页 |
| ·模糊自适应 PID 控制设计仿真分析 | 第43-50页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第43-44页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器设计 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于 FPGA 的导航计算机系统及修正回路设计 | 第51-73页 |
| ·导航计算机系统框图及需求分析 | 第51-52页 |
| ·导航计算机系统框图 | 第51页 |
| ·性能需求 | 第51-52页 |
| ·功能需求 | 第52页 |
| ·FPGA 简介及芯片选择 | 第52-54页 |
| ·FPGA 简介 | 第52-53页 |
| ·CPU 芯片选择 | 第53页 |
| ·ADC 芯片选择 | 第53页 |
| ·DAC 芯片选择 | 第53-54页 |
| ·正弦波发生器芯片选择 | 第54页 |
| ·导航计算机系统及其接口电路硬件设计 | 第54-63页 |
| ·定制 NiosII 处理器内核 | 第54-55页 |
| ·电源模块 | 第55-57页 |
| ·JTAG 模块 | 第57-58页 |
| ·时钟电路 | 第58页 |
| ·串口模块 | 第58-59页 |
| ·信号输入电路 | 第59页 |
| ·A/D 信号采集电路设计 | 第59-61页 |
| ·D/A 转换电路 | 第61-62页 |
| ·激磁信号产生电路 | 第62-63页 |
| ·轴角数字转换系统设计 | 第63-68页 |
| ·轴角数字转换系统工作原理 | 第63页 |
| ·轴角数字转换系统设计 | 第63-68页 |
| ·修正回路设计 | 第68-71页 |
| ·方位修正回路原理 | 第68-70页 |
| ·方位保持的设计及实现 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 整机调试 | 第73-82页 |
| ·系统调试 | 第73-76页 |
| ·摇摆实验 | 第76-79页 |
| ·摇摆实验操作步骤 | 第76-77页 |
| ·摇摆实验测试数据 | 第77-79页 |
| ·车载实验 | 第79-80页 |
| ·圆周车载实验 | 第79-80页 |
| ·直线车载实验 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |