| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·自主式水下潜器及其路径规划技术研究现状 | 第11页 |
| ·路径规划环境建模方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 海洋地形建模方法研究 | 第15-32页 |
| ·数字地形模型 | 第15-17页 |
| ·规则格网地形模型 | 第15-16页 |
| ·不规则三角网地形模型 | 第16页 |
| ·规则格网与不规则三角网地形模型的比较 | 第16-17页 |
| ·合成 Delaunay 三角网生成算法研究 | 第17-20页 |
| ·Delaunay 三角网分治算法分析 | 第17-18页 |
| ·Delaunay 三角网逐点插入算法分析 | 第18页 |
| ·合成 Delaunay 三角网生成算法设计 | 第18-20页 |
| ·基于合成 Delaunay 三角网生成算法的海洋地形建模与仿真 | 第20-31页 |
| ·海洋地形模型数据提取 | 第21-22页 |
| ·海洋地形模型数据结构设计 | 第22-23页 |
| ·合成 Delaunay 三角网生成算法的实现 | 第23-27页 |
| ·基于合成 Delaunay 三角网生成算法的海洋地形仿真 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 海洋水文要素建模方法研究 | 第32-55页 |
| ·海洋水文要素简介 | 第32-34页 |
| ·基于海洋水文要素的 AUV 适航区域判定 | 第34-41页 |
| ·基于海流和潮流要素的适航区域 | 第34-36页 |
| ·基于跃层要素的适航区域 | 第36-39页 |
| ·基于声道要素的适航区域 | 第39页 |
| ·基于透明度要素的适航区域 | 第39-40页 |
| ·海洋水文要素的优先级排序 | 第40-41页 |
| ·海洋水文要素数据模型的建立 | 第41-54页 |
| ·数据模型文件格式的选取 | 第41-45页 |
| ·海洋水文要素 NetCDF 格式数据模型的建立 | 第45-50页 |
| ·与其他文件格式数据模型的对比 | 第50-54页 |
| ·海洋水文要素数据的读取结构 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 声纳传感器感知信息建模方法研究 | 第55-66页 |
| ·声纳传感器在海洋环境探索中的重要性 | 第55页 |
| ·声纳传感器研究 | 第55-58页 |
| ·声纳传感器的结构及分类 | 第55-56页 |
| ·声纳传感器的探测原理 | 第56-57页 |
| ·声纳传感器的坐标建立及转换 | 第57-58页 |
| ·声纳传感器感知信息建模方法 | 第58-63页 |
| ·声纳传感器感知信息的表示方法 | 第58-59页 |
| ·声纳传感器感知信息不确定性的表示方法 | 第59-60页 |
| ·基于声纳传感器感知信息的环境模型表示方法 | 第60-63页 |
| ·基于声纳传感器感知信息的环境模型仿真 | 第63-65页 |
| ·基于声纳传感器的环境信息采样 | 第63-64页 |
| ·基于声纳传感器的环境模型仿真 | 第64-65页 |
| ·声纳传感器感知信息模型在海洋环境模型中的应用 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 海洋环境模型的融合与验证 | 第66-72页 |
| ·海洋环境模型的融合 | 第66-69页 |
| ·海洋环境模型的验证 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |