多足仿生机器蟹结构设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·仿生腿式机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-20页 |
| ·国内外仿生腿式机器人的发展状况 | 第12-18页 |
| ·仿生腿式机器人的发展趋势 | 第18-20页 |
| ·仿生腿式机器人的关键技术 | 第20-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 新型仿生机器蟹结构设计 | 第23-44页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·新型仿生机器蟹总体结构设计方案 | 第23-24页 |
| ·新型模块化驱动关节的设计 | 第24-32页 |
| ·关节传动方式的分析 | 第24-25页 |
| ·蜗轮蜗杆设计参数的确定 | 第25-28页 |
| ·蜗轮减速箱的设计 | 第28-32页 |
| ·单步行足的结构设计 | 第32-37页 |
| ·腿节关节比例的确定 | 第33-35页 |
| ·腿部关节连接板的设计 | 第35-36页 |
| ·弹性足尖的设计 | 第36-37页 |
| ·各腿布置方式的确定 | 第37-38页 |
| ·蜗轮蜗杆副的润滑 | 第38-40页 |
| ·润滑油种类的选择 | 第39页 |
| ·润滑油黏度的选择 | 第39-40页 |
| ·仿生弹性驱动关节的设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 仿生机器蟹作业机械手设计 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机械手功能需求分析 | 第44-45页 |
| ·复合作业机械手的结构设计 | 第45-49页 |
| ·机械手爪驱动器的选择 | 第45页 |
| ·机械手爪运动形式的选择 | 第45-46页 |
| ·机械手爪传动方式的选择 | 第46-47页 |
| ·复合步行足的结构设计 | 第47-49页 |
| ·机械手爪尺寸的优化设计 | 第49-53页 |
| ·机械手手指抓取误差的理论分析 | 第50-52页 |
| ·抓取机械手手指的优化设计计算 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于ADAMS的仿生机器蟹仿真实验 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·仿生机器蟹虚拟样机模型构建 | 第54-60页 |
| ·Pro/E三维模型导入ADAMS | 第55-57页 |
| ·设置仿真工作环境及运动参数 | 第57-59页 |
| ·施加驱动函数 | 第59-60页 |
| ·仿生机器蟹平面横行时的动力学仿真 | 第60-62页 |
| ·在复杂地貌行走时的动力学仿真 | 第62-68页 |
| ·机器人越障能力分析 | 第63-66页 |
| ·机器人爬坡能力分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 仿生机器蟹实验研究 | 第69-75页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·仿生机器蟹实验系统 | 第69-70页 |
| ·仿生机器蟹运动性能实验 | 第70-74页 |
| ·传动间隙对驱动关节位置控制的影响 | 第71-73页 |
| ·机器人行走性能实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
