苹果采摘机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的意义和来源 | 第9-10页 |
| ·果蔬采摘机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·果蔬采摘机器人国外研究状况 | 第10-11页 |
| ·果蔬采摘机器人国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·采摘机器人特点 | 第12页 |
| ·采摘机器人技术难题和对策 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容和技术路线 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·技术路线 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人本体总体概述 | 第15-22页 |
| ·GY-1型机器人结构组成 | 第15-16页 |
| ·液压采摘车的结构组成 | 第16-18页 |
| ·底盘部分 | 第17页 |
| ·动力柜部分 | 第17-18页 |
| ·平台部分 | 第18页 |
| ·行走操作部分 | 第18页 |
| ·相关设计计算 | 第18-21页 |
| ·技术指标 | 第18页 |
| ·计算总阻力和总牵引力 | 第18-20页 |
| ·确定驱动马达 | 第20-21页 |
| ·确定油泵排量 | 第21页 |
| ·计算平均接地比压 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 液压采摘车电控系统硬件设计 | 第22-39页 |
| ·电控系统实现的功能 | 第22-23页 |
| ·主控制系统 | 第23-29页 |
| ·控制器的选型 | 第23页 |
| ·控制器的特性 | 第23-24页 |
| ·控制器的型号选择 | 第24-26页 |
| ·控制器针脚分配 | 第26-28页 |
| ·控制器主要功能 | 第28-29页 |
| ·辅助控制系统 | 第29-34页 |
| ·发动机仪表 | 第29-30页 |
| ·操作手柄和操作开关面板 | 第30-33页 |
| ·供电系统 | 第33页 |
| ·可选功能 | 第33-34页 |
| ·通讯系统 | 第34-38页 |
| ·CAN简介 | 第34-36页 |
| ·总线通信的实现 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 液压采摘车的电控系统程序设计 | 第39-54页 |
| ·功能综述 | 第39-40页 |
| ·编程语言 | 第40页 |
| ·软件设置 | 第40-43页 |
| ·新建项目 | 第40-41页 |
| ·软件配置 | 第41-42页 |
| ·添加相应的库文件 | 第42页 |
| ·导入数据类型 | 第42-43页 |
| ·程序编写 | 第43-53页 |
| ·控制器主程序的编写 | 第43-46页 |
| ·初始化模块 | 第46-47页 |
| ·整车状态判断模块 | 第47-49页 |
| ·传感器检测模块 | 第49-50页 |
| ·PWM控制模块 | 第50-52页 |
| ·程序描述动作原理 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 采摘臂的设计试验与液压臂仿真 | 第54-71页 |
| ·伺服驱动式机械臂系统设计 | 第54-58页 |
| ·机械臂结构设计 | 第54-55页 |
| ·机械臂视觉系统设计 | 第55页 |
| ·机械臂控制系统设计 | 第55-58页 |
| ·采摘系统采摘性能试验 | 第58-64页 |
| ·试验目的 | 第58-59页 |
| ·试验材料 | 第59页 |
| ·试验方法 | 第59页 |
| ·试验步骤 | 第59-60页 |
| ·试验结果与分析 | 第60-64页 |
| ·液压臂的建模与仿真 | 第64-70页 |
| ·三维建模 | 第64-65页 |
| ·ADAMS仿真过程 | 第65-68页 |
| ·ADAMS仿真结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
