| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·并联机器人的特点与应用 | 第16-20页 |
| ·并联机器人的研究进展 | 第20-27页 |
| ·运动学分析 | 第20-22页 |
| ·动力学建模 | 第22-24页 |
| ·控制器设计 | 第24-27页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第27-28页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 平面二自由度冗余驱动并联机器人的运动学分析 | 第30-51页 |
| ·系统描述 | 第31-32页 |
| ·位置分析 | 第32-35页 |
| ·位置逆解 | 第32-34页 |
| ·位置正解 | 第34-35页 |
| ·工作空间分析 | 第35页 |
| ·奇异位形分析 | 第35-37页 |
| ·运动影响系数的确定 | 第37-39页 |
| ·速度分析 | 第39-43页 |
| ·速度性能指标定义 | 第39-41页 |
| ·速度性能图谱绘制及分析 | 第41-43页 |
| ·加速度分析 | 第43-47页 |
| ·加速度性能指标定义 | 第43-44页 |
| ·加速度性能图谱绘制及分析 | 第44-47页 |
| ·连续轨迹逆解分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 冗余驱动并联机器人动力学建模 | 第51-66页 |
| ·并联机构动力学建模 | 第52-57页 |
| ·闭链系统方程 | 第52-54页 |
| ·并联机构数学模型 | 第54-57页 |
| ·交流永磁同步伺服电机建模 | 第57-60页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第57-58页 |
| ·矢量控制中的坐标变换 | 第58页 |
| ·交流永磁同步伺服电动机数学模型 | 第58-60页 |
| ·并联机器人系统机电耦合动力学模型 | 第60-62页 |
| ·机电系统耦合建模理论与方法 | 第60页 |
| ·机电耦合动力学模型 | 第60-62页 |
| ·并联机器人机电系统动力学分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 并联机器人的智能复合控制 | 第66-86页 |
| ·PID控制 | 第67-72页 |
| ·PID控制器模型 | 第67-68页 |
| ·仿真实验 | 第68-72页 |
| ·DRNN神经网络自整定PID控制 | 第72-77页 |
| ·DRNN神经网络自整定PID控制器模型 | 第73-74页 |
| ·DRNN神经网络的Jacobian信息辨识 | 第74-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-77页 |
| ·非线性PID与对角递归神经网络智能复合控制 | 第77-84页 |
| ·非线性PID控制器设计 | 第77-79页 |
| ·DRNN神经网络结构 | 第79-80页 |
| ·智能复合控制器设计 | 第80-81页 |
| ·仿真实验 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 并联机器人的滑模变结构控制 | 第86-106页 |
| ·滑模变结构控制理论基础 | 第86-90页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第86-89页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第89-90页 |
| ·Terminal滑模控制 | 第90-96页 |
| ·状态空间模型 | 第90-91页 |
| ·切换面的设计 | 第91-92页 |
| ·Terminal滑模控制器设计 | 第92-94页 |
| ·控制系统仿真及结果分析 | 第94-96页 |
| ·神经滑模控制 | 第96-105页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第97-99页 |
| ·神经滑模控制器设计 | 第99-102页 |
| ·控制系统仿真及结果分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 并联机器人动力学性能及轨迹跟踪控制实验 | 第106-118页 |
| ·实验系统结构与原理 | 第106-110页 |
| ·并联机器人实验台 | 第106-108页 |
| ·并联机器人工作原理 | 第108-109页 |
| ·测试设备 | 第109-110页 |
| ·并联机器人平台动力学性能实验 | 第110-111页 |
| ·振动测试 | 第110页 |
| ·频率特性测试 | 第110-111页 |
| ·机电耦合动力学模型仿真和实验对比分析 | 第111-113页 |
| ·轨迹跟踪及振动加速度测量实验 | 第113-117页 |
| ·运动规划及控制 | 第113页 |
| ·轨迹跟踪控制界面设计 | 第113-114页 |
| ·轨迹跟踪控制及振动测量实验 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 总结与展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 作者攻读博士学位期间发表学术论文及所获奖励 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 附录:英文论文 | 第136-155页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第155页 |