网络化多运动体协作控制系统的构建与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·网络化控制系统概述 | 第9-11页 |
| ·网络化控制系统的发展过程 | 第9-10页 |
| ·网络化控制系统的概念 | 第10-11页 |
| ·网络化控制系统的特点 | 第11页 |
| ·网络化控制系统中的资源调度 | 第11-13页 |
| ·网络化多机器人系统简介 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作与内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 网络化控制系统中的资源调度 | 第15-30页 |
| ·资源调度方法及网络资源调度分析 | 第15-24页 |
| ·实时调度的基本概念 | 第15-16页 |
| ·周期任务的典型调度方法 | 第16-21页 |
| ·网络资源调度分析 | 第21-24页 |
| ·用速率单调法进行网络资源调度 | 第24-29页 |
| ·理想情况下网络资源的速率单调调度 | 第26-27页 |
| ·多采样周期内网络资源的速率单调调度 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 网络化多机器人协作控制系统的构建 | 第30-43页 |
| ·前言 | 第30-32页 |
| ·多机器人协调与协作的概念 | 第30页 |
| ·多机器人协作的特点及优缺点 | 第30-32页 |
| ·多机器人协调系统的相关技术 | 第32页 |
| ·多机器人协作系统的通讯 | 第32-34页 |
| ·多机器人协作系统的体系结构 | 第34-35页 |
| ·多机器人系统的设计思想 | 第35-37页 |
| ·设计方法及其流程 | 第35-36页 |
| ·设计过程中需要考虑的因素 | 第36-37页 |
| ·避障算法 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 网络化多机器人协作系统的具体实现 | 第43-64页 |
| ·前言 | 第43页 |
| ·实验用机器人系统介绍 | 第43-50页 |
| ·AS-R的主要特点 | 第43-44页 |
| ·闭环系统控制算法的设计 | 第44-49页 |
| ·AS-R机器人小车系统与上位机的通讯 | 第49-50页 |
| ·全局视觉系统 | 第50-54页 |
| ·图像采集部分 | 第50页 |
| ·图像识别算法 | 第50-52页 |
| ·发送机器人位置姿态指令 | 第52页 |
| ·人机接口 | 第52-54页 |
| ·控制台系统 | 第54-62页 |
| ·接收视觉系统数据模块 | 第55-56页 |
| ·发送机器人控制指令模块 | 第56-57页 |
| ·人机接口模块 | 第57-60页 |
| ·数据处理中心模块 | 第60-62页 |
| ·试验结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
