机器人焊装线系统控制技术研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
致谢	第7-11页
第一章 绪论	第11-15页
·国内外机器人焊接技术发展概况	第11-12页
·国外机器人焊接技术发展概况	第11-12页
·国内机器人焊接发展概况	第12-13页
·本课题研究的意义	第13-14页
·本课题研究的内容	第14页
·本章小节	第14-15页
第二章 机器人焊接控制技术	第15-27页
·焊接机器人分类	第15-18页
·焊接机器人系统组成	第18-20页
·6自由度机器人的运动控制	第20-22页
·焊接机器人系统控制系统	第22-26页
·现场总线的特点	第23-24页
·基于现场总线的焊接机器人工作站控制系统	第24-26页
·本章小结	第26-27页
第三章 工业机器人焊装线总体设计	第27-41页
·焊装线工艺流程分析	第27-29页
·焊接机器人工作站的构成及选型	第29-38页
·点焊工作站构成	第29-36页
·弧焊机器人工作站	第36-38页
·焊接机器人工作站的总体布局设计	第38-39页
·本章小结	第39-41页
第四章 焊装线控制系统设计	第41-69页
·机器人焊接工作站电控系统架构	第41-52页
·PLC	第43-45页
·本地操作模块	第45-46页
·机器人作业模块	第46页
·焊接控制模块	第46-49页
·变位机伺服控制模块	第49页
·状态监控模块	第49-50页
·网络与接口模块	第50-52页
·机器人焊接工作站工程实现中的重要技术	第52-68页
·工业机器人的示教编程	第52-58页
·工业机器人的运行与控制	第58-64页
·工业机器人作业中的传感器	第64页
·机器人的离线编程技术	第64-66页
·机器人系统安全技术	第66-68页
·本章小结	第68-69页
第五章 总结与展望	第69-71页
·本文完成的工作	第69页
·有待进一步研究的问题	第69-71页
参考文献	第71-72页