巡视机器人结构设计及控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·移动机器人的国内处发展现状 | 第10-19页 |
| ·机器人和移动机器人的分类 | 第11-13页 |
| ·国外移动机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内移动机器人的发展现状 | 第16-19页 |
| ·本课题研究的意义 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机械结构设计 | 第21-31页 |
| ·机器人的车体结构 | 第21-23页 |
| ·机器人的总体结构 | 第23-27页 |
| ·底盘机构 | 第23-25页 |
| ·回转和升降机构 | 第25-26页 |
| ·俯仰和滚动机构 | 第26-27页 |
| ·底盘各部分的组成 | 第27-30页 |
| ·驱动电机的选择 | 第27-29页 |
| ·底盘选材 | 第29页 |
| ·电池的选择 | 第29页 |
| ·随动轮机构的组成 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 底盘控制系统建模 | 第31-44页 |
| ·底盘的控制模型 | 第31-36页 |
| ·直流电机的选择 | 第31-32页 |
| ·编码器的选择 | 第32-33页 |
| ·直流电机的模型 | 第33-36页 |
| ·采样周期的选择 | 第36页 |
| ·底盘驱动轮控制系统 | 第36页 |
| ·底盘驱动轮控制系统仿真 | 第36-37页 |
| ·数字调节器的设计 | 第37-39页 |
| ·PI调节控制算法 | 第37-39页 |
| ·机器人车体方位计算 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第44-58页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第44-52页 |
| ·单片机系统 | 第44-47页 |
| ·伺服控制系统 | 第47-52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-57页 |
| ·中心控制模块软件设计 | 第53-55页 |
| ·底盘控制模块软件设计 | 第55页 |
| ·云台控制模块软件设计 | 第55-56页 |
| ·车体方位计算模块软件设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 巡视移动机器人实验研究 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·巡视移动机器人实验系统 | 第58-65页 |
| ·实验系统总体介绍 | 第58-59页 |
| ·超级终端命令介绍 | 第59-62页 |
| ·机器人通讯协议 | 第62-65页 |
| ·巡视移动机器人的避障实验 | 第65-66页 |
| ·巡视移动机器人速度测量实验 | 第66-68页 |
| ·云台控制实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
