鲁棒控制在操舵系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·船舶操纵系统概述 | 第12-17页 |
| ·船舶操纵系统的组成 | 第12-13页 |
| ·操舵系统的现状 | 第13页 |
| ·航向控制系统发展 | 第13-17页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第17-23页 |
| ·鲁棒控制概述 | 第17-19页 |
| ·鲁棒控制理论的发展及研究方向 | 第19-20页 |
| ·H_∞理论概述 | 第20-23页 |
| ·鲁棒理论在船舶操纵控制中的应用 | 第23页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 操舵系统的建模 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·操舵系统组成及工作原理 | 第25-27页 |
| ·变量泵系统的模型 | 第27-31页 |
| ·变量泵排量控制动力机构的模型 | 第28-30页 |
| ·变量泵排量控制系统的传递函数模型 | 第30-31页 |
| ·操舵系统的模型 | 第31-35页 |
| ·操舵系统动力机构的传递函数模型 | 第32-34页 |
| ·操舵系统的传递函数模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 航向控制系统的建模 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·航向控制系统组成及工作原理 | 第36-37页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第37-40页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第37-38页 |
| ·平面内船舶操纵运动方程 | 第38-39页 |
| ·舵力及操舵系统计算模型 | 第39-40页 |
| ·船舶运动干扰力 | 第40-44页 |
| ·风的干扰力 | 第41-42页 |
| ·波浪的干扰力 | 第42-44页 |
| ·非线性航向控制系统模型 | 第44-45页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统模型 | 第45-46页 |
| ·船舶航向自动舵传统设计的数学模型 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 系统仿真分析 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·变量泵排量控制系统的仿真分析 | 第49-52页 |
| ·开环频率特性 | 第49-50页 |
| ·时域仿真 | 第50-52页 |
| ·操舵系统的仿真 | 第52-58页 |
| ·操舵系统的无扰开环频率特性 | 第52-53页 |
| ·不考虑干扰时操舵系统的时域仿真 | 第53-55页 |
| ·考虑干扰时操舵系统的时域仿真 | 第55-58页 |
| ·航向控制的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 操舵系统鲁棒控制器设计 | 第60-84页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第60-69页 |
| ·系统的不确定性 | 第60-61页 |
| ·控制系统的稳定性 | 第61-63页 |
| ·小增益定理 | 第63-64页 |
| ·H_∞控制 | 第64-66页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第66-69页 |
| ·操舵系统鲁棒控制器设计 | 第69-73页 |
| ·模型不确定性的分析 | 第69-70页 |
| ·标称模型的确定 | 第70-71页 |
| ·加权函数的选择 | 第71-72页 |
| ·控制器的设计 | 第72-73页 |
| ·采用鲁棒控制器的操舵系统仿真分析 | 第73-78页 |
| ·操舵系统的频域仿真 | 第73-74页 |
| ·对不确定性的仿真分析 | 第74-76页 |
| ·操舵系统的时域仿真 | 第76-78页 |
| ·航向控制仿真 | 第78-83页 |
| ·操舵系统的简化模型 | 第78-79页 |
| ·鲁棒航向控制器的设计 | 第79-82页 |
| ·航向控制器的仿真分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
