| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人的发展间史和潜水器的分类 | 第11-12页 |
| ·AUV的国内外研究现状、应用前景和发展趋势 | 第12-16页 |
| ·AUV的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·AUV的应用前景 | 第14-15页 |
| ·AUV的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本课题来源及研究意义 | 第16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 水下机器人的动力学模型 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·坐标系的选择及机器人运动参数 | 第18-20页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 水下机器人路径规划研究 | 第27-42页 |
| ·路径规划概述 | 第27-31页 |
| ·路径规划的定义 | 第27-28页 |
| ·路径规划的分类 | 第28-29页 |
| ·路径规划的实现 | 第29-31页 |
| ·局部避碰策略研究 | 第31-37页 |
| ·人工势场法 | 第31-34页 |
| ·模糊逻辑方法 | 第34页 |
| ·神经网络方法 | 第34-36页 |
| ·遗传算法 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37页 |
| ·全局路径规划研究综述 | 第37-41页 |
| ·网格法 | 第37-38页 |
| ·可视图(VGRAPH)法 | 第38-39页 |
| ·状态空间(Configuration Space)法 | 第39-40页 |
| ·单元细分(Subdivision)法 | 第40页 |
| ·动态规划(Dynamic programming)法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于水下机器人动力学特性的实时模糊避碰策略研究 | 第42-62页 |
| ·研究对象的基本性能 | 第42-43页 |
| ·避碰声纳的配置和传感器信息的模拟 | 第43-44页 |
| ·海流因素在避碰规划中的影响 | 第44-48页 |
| ·海流中机器人的运动特性 | 第45页 |
| ·海流区域机器人艏向角的确定 | 第45-46页 |
| ·避碰过程中路径方向的确定 | 第46-48页 |
| ·小结说明 | 第48页 |
| ·基于水下机器人动力学特性的实时模糊避碰规划器设计 | 第48-59页 |
| ·规划器的结构 | 第49-50页 |
| ·输入输出变量的选择与模糊化 | 第50-53页 |
| ·水下机器人动力学特性 | 第53-54页 |
| ·模糊规则制定及模糊推理 | 第54-57页 |
| ·输出变量的反模糊化 | 第57-58页 |
| ·算法的实现 | 第58-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于水下机器人动力学性能的全局路径规划研究 | 第62-71页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·规划问题的描述 | 第63-64页 |
| ·改进空间搜索方法 | 第64-65页 |
| ·基于动力学性能和海流的全局路径函数迭代优化算法 | 第65-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
