| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·串-并混联机床的发展概况 | 第8-14页 |
| ·串-并混联机床的关键技术 | 第8-9页 |
| ·串-并混联机床的特点 | 第9-10页 |
| ·当前国内外串-并混联机床的研究现状 | 第10-13页 |
| ·串-并混联机床研究的趋势 | 第13-14页 |
| ·研磨工具系统的控制 | 第14-22页 |
| ·研磨工具系统的位置控制 | 第14-15页 |
| ·研磨工具系统的力/位柔顺控制 | 第15-22页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第22-23页 |
| 第二章 研磨工具系统实体建模和样机建立 | 第23-36页 |
| ·研磨工具系统实体建模 | 第23-29页 |
| ·Unigraphics 在研磨工具系统实体建模中的应用 | 第23-26页 |
| ·研磨工具系统机构实体建模 | 第26-29页 |
| ·研磨工具系统模型文件格式转换和导入 | 第29-32页 |
| ·ADAMS 在研磨工具系统模型格式转换中的应用 | 第29-30页 |
| ·研磨工具系统实体模型输出格式的转换 | 第30-31页 |
| ·ADAMS 中Parasolid 格式文件的导入 | 第31-32页 |
| ·虚拟研磨工具系统样机的建立 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 研磨工具系统柔顺控制策略及其实施 | 第36-50页 |
| ·研磨工具系统传递函数的求解 | 第36-42页 |
| ·研磨工具系统的传递函数 | 第38-40页 |
| ·研磨工具系统与外部环境发生接触时的传递函数 | 第40-41页 |
| ·信号反馈回路的选择 | 第41-42页 |
| ·波波夫稳定性理论 | 第42-43页 |
| ·非线性PI 控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·非线性PD 控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·SIMULINK 仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 研磨工具系统运动仿真 | 第50-60页 |
| ·虚拟研磨工具系统样机仿真分析 | 第50-56页 |
| ·仿真分析概述 | 第50-52页 |
| ·螺旋线仿真模拟过程 | 第52-56页 |
| ·研磨工具系统加工运动仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 摘要 | 第68-72页 |
| Abstract | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |