基于虚拟样机技术农业轮式移动平台的机械子系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 图表清单 | 第10-11页 |
| 图片清单 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第14-15页 |
| ·果蔬采摘机器人的特点 | 第15-16页 |
| ·收获机器人研究现状 | 第16-21页 |
| ·移动机器人发展历史 | 第16-18页 |
| ·收获机器人研究进展 | 第18-21页 |
| ·虚拟样机理论及其在移动机器人开发中的应用 | 第21-25页 |
| ·虚拟样机理论综述 | 第21-23页 |
| ·虚拟样机技术的产生 | 第21页 |
| ·虚拟样机技术定义 | 第21-22页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第23页 |
| ·移动机器人虚拟样机技术 | 第23-25页 |
| ·本文的主要工作 | 第25-28页 |
| 第二章 平台运动方案的初步设计 | 第28-44页 |
| ·前言 | 第28-29页 |
| ·平台移动机构的确定 | 第29-30页 |
| ·轮子配置方案和形状的确定 | 第30-34页 |
| ·平台驱动和转向方式的确定 | 第34-36页 |
| ·电机的选择 | 第36-41页 |
| ·驱动电机的选择 | 第37-40页 |
| ·转向电机的选择 | 第40-41页 |
| ·传动系设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 机器人平台使用性能评价方法 | 第44-52页 |
| ·移动平台使用性能基础 | 第44页 |
| ·移动平台操纵稳定性 | 第44-47页 |
| ·移动平台几何通过性 | 第47-48页 |
| ·移动平台行驶平顺性 | 第48页 |
| ·移动平台静态稳定性 | 第48-49页 |
| ·移动平台牵引控制性 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 移动平台的虚拟设计 | 第52-66页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·移动平台虚拟模型建立 | 第52-55页 |
| ·不同结构参数下平台转向特性瞬态响应仿真分析 | 第55-64页 |
| ·单变量设计研究 | 第56-61页 |
| ·多变量试验设计 | 第61-63页 |
| ·优化分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 平台机械子系统设计建模与仿真 | 第66-84页 |
| ·软件简介 | 第66页 |
| ·平台机构零部件设计及建模 | 第66-71页 |
| ·轮系设计建模 | 第67页 |
| ·驱动系设计建模 | 第67-68页 |
| ·转向系设计建模 | 第68-70页 |
| ·悬臂设计建模 | 第70-71页 |
| ·车架设计建模 | 第71页 |
| ·总装配 | 第71-72页 |
| ·模型传递 | 第72-76页 |
| ·Mechanism/pro接口模块简介 | 第72页 |
| ·传递方法 | 第72-76页 |
| ·模型简化 | 第72-74页 |
| ·模型的传递 | 第74-76页 |
| ·移动平台虚拟样机仿真分析 | 第76-82页 |
| ·操纵稳定性仿真分析 | 第76-78页 |
| ·平台几何通过性仿真分析 | 第78-80页 |
| ·爬坡运动仿真 | 第78-79页 |
| ·越障仿真 | 第79-80页 |
| ·行驶平顺性仿真分析 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-84页 |
| 第六章 部分零部件结构有限元分析与样机制造 | 第84-94页 |
| ·Pro/MECHANICA结构分析软件简介 | 第84-86页 |
| ·部分零件结构分析 | 第86-91页 |
| ·前后梁结构分析 | 第86-87页 |
| ·摆动支架结构分析 | 第87-88页 |
| ·驱动轴结构分析 | 第88页 |
| ·驱动轴套结构分析 | 第88-89页 |
| ·转向轴套结构分析 | 第89-90页 |
| ·转向支架结构分析 | 第90页 |
| ·车架结构分析 | 第90-91页 |
| ·移动平台机械子系统搭建 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录 轮胎路面文件 | 第101-107页 |
| 1 UA轮胎文件 | 第101-102页 |
| 2 路面文件 | 第102-107页 |
| ·平台操纵稳定性测试路面文件 | 第102-103页 |
| ·平台几何通过性测试路面文件 | 第103-105页 |
| ·爬坡测试路面文件 | 第103-104页 |
| ·越障测试路面文件 | 第104-105页 |
| ·平台行驶平顺性测试路面文件 | 第105-107页 |
| ·跨越壕沟路面文件 | 第105-106页 |
| ·振动测试路面文件 | 第106-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第107页 |
