| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 碰撞检测原理及目标 | 第8-9页 |
| §1-3 碰撞检测算法的发展概况 | 第9-11页 |
| §1-4 论文的结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 基于层次包围盒的碰撞检测算法 | 第12-22页 |
| §2-1 层次包围盒原理 | 第12-13页 |
| §2-2 层次包围盒方法的分类 | 第13-18页 |
| 2-2-1 包围球（Sphere） | 第13-14页 |
| 2-2-2 沿坐标轴的轴向包围盒（AABB） | 第14-15页 |
| 2-2-3 方向包围盒（OBB） | 第15-16页 |
| 2-2-4 固定方向凸包(FDH 又称K-Dops) | 第16页 |
| 2-2-5 层次包围盒方法的性能分析 | 第16-18页 |
| §2-3 层次包围体树 | 第18-21页 |
| 2-3-1 层次包围体树的概念 | 第18-19页 |
| 2-3-2 层次包围体树的度 | 第19页 |
| 2-3-3 层次包围体树的构造方法 | 第19-20页 |
| 2-3-4 剖分策略和过程 | 第20-21页 |
| §2-4 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于 OBB的碰撞检测算法设计 | 第22-39页 |
| §3-1 设计概述 | 第22-23页 |
| §3-2 模型的预处理阶段 | 第23-26页 |
| 3-2-1 构建模型的层次二叉树 | 第23-24页 |
| 3-2-2 计算OBB | 第24-26页 |
| 3-2-3 计算模型的Sphere 包围盒 | 第26页 |
| §3-3 模型位置的更新 | 第26-28页 |
| 3-3-1 对象位置的更新 | 第26-27页 |
| 3-3-2 Sphere 包围盒的更新 | 第27页 |
| 3-3-3 OBB 的更新 | 第27-28页 |
| §3-4 模型间的碰撞检测 | 第28-36页 |
| 3-4-1 Sphere 的相交测试 | 第28页 |
| 3-4-2 OBB 层次二叉树的遍历 | 第28-30页 |
| 3-4-3 OBB 间的重叠测试 | 第30-34页 |
| 3-4-4 基本几何元素间的相交测试 | 第34-36页 |
| §3-5 算法的进一步优化 | 第36-38页 |
| §3-6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 算法实现与结果讨论 | 第39-49页 |
| §4-1 设计原则 | 第39页 |
| §4-2 库文件中的数据结构 | 第39-42页 |
| §4-3 碰撞检测实例 | 第42-47页 |
| 4-3-1 实例介绍与设计原则 | 第42-43页 |
| 4-3-2 测试程序的流程及运行结果 | 第43-47页 |
| §4-4 实验结果对比分析 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| §5-1 工作总结 | 第49页 |
| §5-2 进一步的工作与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间所发表的论文 | 第54页 |