双自由度控制平台的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 选题的背景和意义 | 第8页 |
| §1-2 国内外研究概况及发展趋势 | 第8-11页 |
| 1-2-1 国外发展概况 | 第8-9页 |
| 1-2-2 国内发展概况 | 第9-11页 |
| §1-3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 人体下肢运动信号的采集与分析 | 第12-17页 |
| §2-1 人体下肢运动信号检测 | 第12-14页 |
| 2-1-1 测试方法 | 第12-13页 |
| 2-1-2 实验内容 | 第13-14页 |
| §2-2 人体下肢动力学分析 | 第14-16页 |
| §2-3 小结 | 第16-17页 |
| 第三章 控制系统的组成 | 第17-22页 |
| §3-1 控制卡介绍 | 第17-18页 |
| §3-2 单轴运动 | 第18-20页 |
| §3-3 多轴运动 | 第20-21页 |
| §3-4 小结 | 第21-22页 |
| 第四章 单腿实验平台的机构及控制设计 | 第22-32页 |
| §4-1 初级试验阶段机械结构 | 第22页 |
| §4-2 单腿平台的系统组成 | 第22-23页 |
| §4-3 单腿平台的控制方法 | 第23-31页 |
| 4-3-1 单轴运动的控制方法及软件设计 | 第23-25页 |
| 4-3-2 两轴协调运动的控制方法及软件设计 | 第25-31页 |
| §4-4 小结 | 第31-32页 |
| 第五章 双腿平台的机械结构及控制方法 | 第32-49页 |
| §5-1 机械结构设计 | 第32-33页 |
| §5-2 驱动器和电机选型 | 第33-35页 |
| 5-2-1 驱动器选型 | 第33-34页 |
| 5-2-2 电机的选型 | 第34-35页 |
| §5-3 硬件接线方式 | 第35-37页 |
| §5-4 控制方法 | 第37-47页 |
| 5-4-1 步态分析 | 第37-39页 |
| 5-4-2 软件设计 | 第39-47页 |
| §5-5 小结 | 第47-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-50页 |
| §6-1 论文完成的主要工作和创新点 | 第49页 |
| §6-2 工作展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第54页 |
