| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人足球的提出与发展 | 第10-12页 |
| ·机器人足球研究目的与意义 | 第12-14页 |
| ·足球机器人决策子系统 | 第14-17页 |
| ·决策子系统的任务 | 第14-15页 |
| ·研究决策子系统的意义 | 第15-16页 |
| ·决策子系统相关问题研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容和结构 | 第17-18页 |
| 第2章 决策子系统概述 | 第18-32页 |
| ·机器人足球基本类型及组成原理 | 第18-21页 |
| ·足球机器人分类 | 第18-19页 |
| ·人类足球比赛分析 | 第19-20页 |
| ·机器人足球比赛分析 | 第20-21页 |
| ·FIRA MiroSot 5vs5 系统平台简介 | 第21-24页 |
| ·决策子系统的特点 | 第24-25页 |
| ·决策子系统设计时应该考虑的问题 | 第25-26页 |
| ·智能控制基本原理 | 第26-28页 |
| ·智能控制三元结构 | 第26-27页 |
| ·智能控制系统的特点 | 第27-28页 |
| ·决策子系统分层结构 | 第28-31页 |
| ·组织级 | 第29-30页 |
| ·协调级 | 第30-31页 |
| ·执行级 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 组织级的设计 | 第32-44页 |
| ·产生式系统介绍 | 第32-33页 |
| ·态势分析 | 第33-39页 |
| ·状态空间的表述 | 第34-36页 |
| ·比赛场地的划分 | 第36-37页 |
| ·小球的状态估计 | 第37-38页 |
| ·控球权的估计 | 第38-39页 |
| ·任务解答 | 第39-43页 |
| ·足球机器人团队协作框架概述 | 第39-40页 |
| ·队形和角色定义 | 第40-41页 |
| ·用队形实现团队战术 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于黑板模型的角色分配 | 第44-55页 |
| ·足球机器人角色分配问题描述 | 第44-45页 |
| ·足球机器人角色分配求解 | 第45-49页 |
| ·黑板 | 第46-47页 |
| ·黑板生成模块 | 第47-48页 |
| ·知识源 | 第48-49页 |
| ·控制机制 | 第49页 |
| ·运动死锁问题 | 第49-54页 |
| ·产生运动死锁的原因 | 第49-50页 |
| ·解决运动死锁问题的必要性 | 第50页 |
| ·解决运动死锁方案 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 足球机器人的运动规划 | 第55-69页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第55-56页 |
| ·足球机器人运动规划特点 | 第56-57页 |
| ·足球机器人基本行为设计 | 第57-59页 |
| ·速控行为 | 第57页 |
| ·运动行为 | 第57-58页 |
| ·旋转行为 | 第58-59页 |
| ·足球机器人复杂动作设计 | 第59-68页 |
| ·守门员动作设计 | 第59-63页 |
| ·足球机器人踢球动作设计 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |