草方格铺设机器人振动系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题背景 | 第7-11页 |
| ·土地沙漠化的现状 | 第7-9页 |
| ·土地沙漠化的危害及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·土地沙漠化防治技术与特点 | 第10-11页 |
| ·课题研究的内容与意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的内容 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12页 |
| ·振动系统研究综述 | 第12-15页 |
| ·车辆车身振动特性的研究 | 第12-14页 |
| ·车辆动力传动系扭转振动的研究 | 第14-15页 |
| ·车辆车身振动与动力传动系扭转振动耦合的研究 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 机械振动的基础 | 第16-24页 |
| ·机械振动定义及分类 | 第16-20页 |
| ·机械振动定义 | 第16页 |
| ·机械振动分类 | 第16-17页 |
| ·振动系统的模型及运动微分方程 | 第17-20页 |
| ·多自由度系统振动微分方程的建立方法 | 第20-21页 |
| ·多刚体动力学理论 | 第21-23页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第21-22页 |
| ·系统动能和广义力的计算方法 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 草方格铺设机器人振动模型 | 第24-39页 |
| ·草方格铺设机器人振动来源的分析 | 第24-28页 |
| ·草方格铺设机器人基本结构与工作原理 | 第24-26页 |
| ·草方格铺设机器人的振动来源 | 第26-27页 |
| ·振动对草方格铺设机器人的影响 | 第27-28页 |
| ·模型的简化和假设 | 第28-29页 |
| ·草方格铺设机器人动力学模型的建立 | 第29-32页 |
| ·草方格铺设机器人的振动系统自由度分析 | 第29-30页 |
| ·草方格铺设机器人的振动系统振动动力学模型 | 第30-32页 |
| ·草方格铺设机器人数学模型的建立 | 第32-38页 |
| ·建立机器人振动微分方程的方案 | 第32页 |
| ·草方格铺设机器人的数学模型计算准备 | 第32-34页 |
| ·草方格铺设机器人振动系统运动微分方程的建立 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 测试与实验 | 第39-53页 |
| ·模型测试 | 第39-48页 |
| ·模型参数确定 | 第39-40页 |
| ·时域响应的计算方法 | 第40-41页 |
| ·龙格-库塔方法 | 第41-43页 |
| ·求解测试 | 第43-48页 |
| ·现场实验 | 第48-52页 |
| ·实验条件 | 第48页 |
| ·草方格纵向铺设系统垂直振动 | 第48-50页 |
| ·草方格横向铺设系统垂直振动 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录1 | 第59-60页 |
| 附录2 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 独创性声明 | 第63页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第63页 |
