| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| ·车辆导航定位系统概述 | 第15-17页 |
| ·现代导航定位技术概述 | 第17-19页 |
| ·组合定位信息融合技术研究现状 | 第19-21页 |
| ·研究动机 | 第21-22页 |
| ·论文的主要工作和内容安排 | 第22-24页 |
| 第2章 GPS/DR 组合定位原理与实验系统 | 第24-38页 |
| ·GPS 定位技术 | 第24-30页 |
| ·GPS 系统构成 | 第24-25页 |
| ·GPS 定位原理 | 第25-26页 |
| ·GPS 误差因素 | 第26-27页 |
| ·GPS 静态定位试验及误差估计 | 第27-30页 |
| ·DR 定位技术 | 第30-33页 |
| ·DR 定位原理 | 第30-31页 |
| ·DR 定位传感器 | 第31-33页 |
| ·DR 定位误差 | 第33页 |
| ·GPS/DR 组合定位 | 第33-34页 |
| ·组合定位实验系统 | 第34-37页 |
| ·硬件构成 | 第35-36页 |
| ·软件构成 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 卡尔曼滤波在 GPS/DR 组合定位中的应用 | 第38-64页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第38-40页 |
| ·GPS/DR 组合定位的集中卡尔曼滤波方法 | 第40-51页 |
| ·状态方程 | 第41-43页 |
| ·观测方程 | 第43-46页 |
| ·滤波过程 | 第46-47页 |
| ·集中卡尔曼滤波器的改进 | 第47-48页 |
| ·集中卡尔曼滤波器实验与结果分析 | 第48-51页 |
| ·GPS/DR 组合定位的联合卡尔曼滤波方法 | 第51-59页 |
| ·联合卡尔曼滤波原理 | 第51-53页 |
| ·联合卡尔曼滤波器方程 | 第53-56页 |
| ·DR 观测值的误差反馈 | 第56页 |
| ·联合卡尔曼滤波实验与结果分析 | 第56-59页 |
| ·GPS/DR 组合定位算法设计 | 第59-61页 |
| ·路试结果与分析 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于模糊逻辑的 GPS/DR 组合定位方法 | 第64-77页 |
| ·模糊逻辑 | 第64-65页 |
| ·GPS/DR 模糊融合方案 | 第65-66页 |
| ·GPS 子系统误差估计 | 第66-69页 |
| ·GPS 位置误差 | 第66页 |
| ·GPS 航向误差 | 第66-69页 |
| ·DR 子系统误差估计 | 第69-70页 |
| ·DR 航向误差 | 第69页 |
| ·DR 位置误差 | 第69-70页 |
| ·模糊加权融合器设计 | 第70-73页 |
| ·DR 子系统误差反馈 | 第73-74页 |
| ·算法实现与实验结果 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第5章 DR 传感器参数校正 | 第77-91页 |
| ·DR 传感器校正方法 | 第77-78页 |
| ·低成本压电陀螺的误差及估计 | 第78-87页 |
| ·陀螺误差与实验分析 | 第78-83页 |
| ·陀螺输出误差方程 | 第83页 |
| ·陀螺参数估计 | 第83-86页 |
| ·陀螺参数－温度模型 | 第86-87页 |
| ·轮速脉冲传感器的误差及估计 | 第87-88页 |
| ·轮速脉冲传感器的误差方程 | 第88页 |
| ·轮速脉冲传感器标度因子估计 | 第88页 |
| ·实验结果与分析 | 第88-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第6章 地图匹配与 DR/MM 组合定位 | 第91-105页 |
| ·地图匹配 | 第91-97页 |
| ·地图匹配及影响因素 | 第91-92页 |
| ·地图匹配的基本流程 | 第92-96页 |
| ·定位误差区域范围 | 第92-93页 |
| ·道路匹配方法 | 第93-96页 |
| ·车辆在道路上的位置 | 第96页 |
| ·地图匹配对定位的影响 | 第96-97页 |
| ·基于 D-S 证据理论的地图匹配算法 | 第97-100页 |
| ·基于卡尔曼滤波的 DR/MM 组合定位 | 第100-102页 |
| ·地图匹配观测噪声分析 | 第100页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第100-102页 |
| ·DR 误差反馈 | 第102页 |
| ·仿真道路实验与结果分析 | 第102-104页 |
| ·小结 | 第104-105页 |
| 第7章 嵌入式车载导航系统的研制 | 第105-111页 |
| ·导航系统的总体方案 | 第105页 |
| ·导航计算机平台设计 | 第105-107页 |
| ·硬件方案 | 第106页 |
| ·操作系统 | 第106-107页 |
| ·组合定位算法的实现 | 第107-108页 |
| ·导航系统样机 | 第108-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 附录 A (攻读博士学位期间发表的学术论文目录) | 第120页 |