无约束运动体路径规划与高精度轨迹控制研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状与存在的问题 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·存在的问题 | 第12-13页 |
| ·课题研究的理论基础-视觉伺服 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 板球系统的数学模型与分析 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·板球系统 BPVS-JLUⅠ | 第16-18页 |
| ·板球系统的数学模型推导 | 第18-22页 |
| ·板球系统 MATLAB 环境下的仿真模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 板球系统的步进驱动闭环控制研究 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·步进电动机驱动系统 | 第25-27页 |
| ·提高步进驱动系统位置控制精度的分析 | 第27-28页 |
| ·闭环步进驱动系统的组成与动态结构 | 第28-30页 |
| ·板球系统 BPVS-JLUⅠ步进位置控制的实现 | 第30-36页 |
| ·机械结构与原理 | 第30-32页 |
| ·器件参数与设置 | 第32-33页 |
| ·位置控制器设计 | 第33-35页 |
| ·位置控制实验 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 SIRMs 动态加权模糊轨迹控制算法研究 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·SIRMs 动态加权模糊推理模型 | 第38-41页 |
| ·SIRMs 动态加权模糊控制器设计的一般方法 | 第41-44页 |
| ·板球系统轨迹跟踪控制器设计 | 第44-47页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第47-55页 |
| ·定点控制实验 | 第48-49页 |
| ·圆形轨迹跟踪实验 | 第49-52页 |
| ·方形轨迹跟踪实验 | 第52-53页 |
| ·绕障轨迹跟踪实验 | 第53-54页 |
| ·实验结果讨论 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于遗传算法的板球系统路径规划 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·路径规划概要 | 第56-57页 |
| ·遗传算法概要 | 第57-60页 |
| ·规划空间的栅格法建模 | 第60-62页 |
| ·基于遗传算法的路径规划方法 | 第62-67页 |
| ·个体编码方法 | 第62-63页 |
| ·初始群体的产生方法 | 第63页 |
| ·适应度函数 | 第63-64页 |
| ·遗传算子设计 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-67页 |
| ·离散路径的运动轨迹法插值 | 第67-71页 |
| ·运动轨迹法的数学模型 | 第67-69页 |
| ·离散路径的运动轨迹法插值实验 | 第69-70页 |
| ·插值算法质量分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 板球系统控制软件设计 | 第72-78页 |
| ·控制软件开发环境 | 第72-73页 |
| ·控制软件的结构 | 第73-74页 |
| ·控制软件的应用 | 第74-78页 |
| ·圆形轨迹跟踪实验方法 | 第75-76页 |
| ·障碍物环境中的轨迹跟踪实验 | 第76-78页 |
| 第七章 全文总结 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 摘要 | 第85-89页 |
| Abstract | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 导师与作者简介及在学期间发表的学术论文 | 第93-94页 |
