| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·陆地导航系统分类 | 第11-12页 |
| ·国内外研究背景 | 第12-15页 |
| ·论文研究的意义 | 第15-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-21页 |
| ·论文的结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 捷联惯导系统数字递推算法 | 第23-44页 |
| ·坐标系的定义及其转换关系 | 第23-26页 |
| ·坐标系的定义 | 第23-24页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导系统数字递推算法 | 第26-39页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第26-27页 |
| ·姿态更新算法 | 第27-30页 |
| ·速度更新算法 | 第30-33页 |
| ·位置更新算法 | 第33-39页 |
| ·捷联惯导简化算法 | 第39-44页 |
| ·捷联惯导简化算法微分方程组 | 第39-40页 |
| ·姿态更新算法 | 第40-41页 |
| ·速度更新算法 | 第41-42页 |
| ·位置更新算法 | 第42-44页 |
| 第三章 捷联惯导系统误差方程 | 第44-58页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第44-53页 |
| ·捷联惯导系统方程 | 第44-45页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第45-46页 |
| ·误差方程分析 | 第46-53页 |
| ·误差方程在捷联惯组标定测试中的应用 | 第53-58页 |
| ·陀螺标定误差矩阵测试 | 第54-56页 |
| ·加速度计标定误差矩阵测试 | 第56-58页 |
| 第四章 航位推算及其误差补偿技术 | 第58-79页 |
| ·航位推算算法 | 第58-62页 |
| ·位置更新算法 | 第58-60页 |
| ·姿态更新算法 | 第60-62页 |
| ·航位推算误差分析 | 第62-67页 |
| ·航位推算误差方程 | 第62-64页 |
| ·航位推算误差分析 | 第64-67页 |
| ·航位推算误差补偿技术 | 第67-74页 |
| ·存在安装误差时的航位推算算法 | 第67页 |
| ·航位推算误差 | 第67-69页 |
| ·航位推算轨迹和真实轨迹相似 | 第69-71页 |
| ·相似性原理的应用 | 第71-73页 |
| ·陀螺随机常值漂移的估计 | 第73-74页 |
| ·航位推算仿真 | 第74-76页 |
| ·跑车试验 | 第76-79页 |
| 第五章 SINS/DR组合导航系统设计与仿真 | 第79-100页 |
| ·一维 SINS/DR组合导航系统 | 第79-84页 |
| ·组合导航系统模型 | 第79-81页 |
| ·可观测性分析 | 第81-83页 |
| ·里程计故障判断 | 第83页 |
| ·仿真 | 第83-84页 |
| ·二维 SINS/DR组合导航系统 | 第84-92页 |
| ·组合导航系统模型 | 第84-89页 |
| ·可观测性分析 | 第89-92页 |
| ·SINS/DR组合导航系统设计与仿真 | 第92-100页 |
| ·组合导航系统模型 | 第92-94页 |
| ·仿真 | 第94-100页 |
| 第六章 车载自主定位定向系统相关问题 | 第100-124页 |
| ·动基座粗对准技术 | 第100-107页 |
| ·传统解析式粗对准方法 | 第100-101页 |
| ·粗对准的改进算法 | 第101-104页 |
| ·动基座粗对准和仿真 | 第104-107页 |
| ·动态高精度初始对准技术 | 第107-110页 |
| ·几何对准基本原理 | 第107-108页 |
| ·利用航位推算进行精对准 | 第108-109页 |
| ·动态精对准试验 | 第109-110页 |
| ·载车尺寸对导航系统的影响 | 第110-120页 |
| ·载车运动分析 | 第111页 |
| ·捷联惯组安装位置和里程计测量点之间的相对关系 | 第111-112页 |
| ·考虑载车尺寸后的航位推算算法 | 第112-114页 |
| ·定位参考点的正确选择 | 第114-117页 |
| ·仿真 | 第117-118页 |
| ·跑车试验 | 第118-120页 |
| ·SINS/DR组合导航系统故障处理 | 第120-122页 |
| ·高度计的应用 | 第122-124页 |
| 第七章 标定与跑车试验 | 第124-139页 |
| ·捷联惯组测试 | 第124-132页 |
| ·激光陀螺漂移和加速度计零偏测试 | 第124-126页 |
| ·捷联惯组标定 | 第126-129页 |
| ·初始对准试验 | 第129-130页 |
| ·静态导航试验 | 第130-132页 |
| ·里程计标定 | 第132-135页 |
| ·里程计刻度系数直接标定 | 第132页 |
| ·里程计刻度系数与安装偏差角的综合标定 | 第132-135页 |
| ·跑车试验 | 第135-139页 |
| ·跑车试验简介 | 第136-138页 |
| ·试验结果分析 | 第138-139页 |
| 第八章 总结 | 第139-142页 |
| ·论文研究成果及创新 | 第139-141页 |
| ·进一步工作的建议 | 第141-142页 |
| 附录 | 第142-155页 |
| 参考文献 | 第155-164页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文、参加的科研项目及获得的奖励 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166-167页 |