| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| §1-1 问题的提出 | 第9页 |
| §1-2 国内外的发展概况和背景 | 第9-11页 |
| 1-2-1 国内外电动轮椅控制器的发展概况 | 第9-11页 |
| 1-2-2 直流无刷电动机的发展概况 | 第11页 |
| §1-3 本课题研究的内容及要完成的工作 | 第11-13页 |
| 1-3-1 本课题的研究内容及要完成的工作 | 第11-12页 |
| 1-3-2 设计任务的要求及特点 | 第12-13页 |
| 1-3-3 本课题需要解决的问题 | 第13页 |
| §1-4 本课题的创新点 | 第13页 |
| §1-5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 控制原理和方案的确定 | 第14-34页 |
| §2-1 电动轮椅用驱动电机的分析 | 第14-23页 |
| 2-1-1 基本的系统构成 | 第14页 |
| 2-1-2 基本的工作原理 | 第14-16页 |
| 2-1-3 三相无刷直流电动机星型连接全桥驱动原理 | 第16-18页 |
| 2-1-4 三相无刷直流电及的数学模型 | 第18-19页 |
| 2-1-5 执行部件和机械传动装置的设计 | 第19-22页 |
| 2-1-6 运行特性 | 第22-23页 |
| 2-1-7 调速原理 | 第23页 |
| §2-2 系统方案确定 | 第23-31页 |
| 2-2-1 控制结构 | 第23-24页 |
| 2-2-2 控制技术 | 第24-26页 |
| 2-2-3 控制策略 | 第26-29页 |
| 2-2-4 控制芯片 | 第29-30页 |
| 2-2-5 位置传感器 | 第30-31页 |
| §2-3 无刷直流电动机的仿真 | 第31-33页 |
| 2-3-1 PID参数的选取 | 第31页 |
| 2-3-2 仿真结果 | 第31-33页 |
| §2-4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 轮椅控制DSP系统的硬件设计 | 第34-46页 |
| §3-1 轮椅的总体控制方案 | 第34-35页 |
| 3-1-1 轮椅的整体控制方案 | 第34页 |
| 3-1-2 直线运动控制方案 | 第34-35页 |
| 3-1-3 离合器打开时的非直线运动 | 第35页 |
| 3-1-4 离合器关闭时的非直线运动 | 第35页 |
| §3-2 硬件的总体结构图 | 第35-36页 |
| §3-3 系统的总体设计方案 | 第36-39页 |
| 3-3-1 TMS320LF2407A系统结构 | 第37-38页 |
| 3-3-2 TMS320LF2407A电机控制系统的反馈环节 | 第38-39页 |
| 3-3-3 TMS320LF2407A电机控制系统的驱动环节 | 第39页 |
| §3-4 驱动部分的电路设计 | 第39-40页 |
| 3-4-1 主电路的设计 | 第39-40页 |
| 3-4-2 主电路驱动的设计 | 第40页 |
| §3-5 控制电路部分设计 | 第40-44页 |
| 3-5-1 电源电路设计 | 第41-42页 |
| 3-5-2 DSP主控单元 | 第42-43页 |
| 3-5-3 位置信号和速度信号采样电路的设计 | 第43页 |
| 3-5-4 电流的采样电路 | 第43-44页 |
| 3-5-5 电机的调速电路 | 第44页 |
| §3-6 保护电路设计 | 第44-45页 |
| 3-6-1 过流保护 | 第44页 |
| 3-6-2 欠压保护 | 第44-45页 |
| 3-6-3 光耦隔离 | 第45页 |
| 3-6-4 紧急制动 | 第45页 |
| §3-7 操纵杆的选择和连接 | 第45页 |
| §3-8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 轮椅控制器DSP系统的软件设计 | 第46-56页 |
| §4-1 软件开发环境介绍 | 第46页 |
| §4-2 整体设计论述 | 第46-49页 |
| §4-3 软件各模块的详细介绍 | 第49-54页 |
| 4-3-1 初始化模块 | 第49-51页 |
| 4-3-2 电机启动模块 | 第51页 |
| 4-3-3 霍尔信号中断捕获模块 | 第51-53页 |
| 4-3-4 换向模块 | 第53页 |
| 4-3-5 A／D服务中断模块 | 第53-54页 |
| §4-4 程序总体整合和调试 | 第54页 |
| §4-5 轮椅系统的性能仿真 | 第54-55页 |
| 4-5-1 轮椅直线运动时的仿真 | 第54-55页 |
| 4-5-2 轮椅菲直线运动时的仿真 | 第55页 |
| §4-6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60页 |
