| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 致谢 | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第9页 |
| ·国内外惯导系统研究状况 | 第9-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·航姿系统的硬件实现技术 | 第11-12页 |
| ·航姿系统的软件实现技术 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容简介 | 第13-14页 |
| 第二章 航姿系统基本理论及工作原理 | 第14-22页 |
| ·几种常用坐标系的定义 | 第14-15页 |
| ·航姿系统工作原理 | 第15-20页 |
| ·载体的姿态表示 | 第15-16页 |
| ·捷联矩阵 | 第16-17页 |
| ·载体的姿态测量原理 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 基于ARM的航姿系统硬件设计 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·系统总体设计方案 | 第22-23页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第23-33页 |
| ·微处理器及其外围电路 | 第24-25页 |
| ·传感器模块 | 第25-28页 |
| ·数据采集模块 | 第28-33页 |
| ·串行口通信模块 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于ARM的航姿系统的软件设计与实现 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·软件总体结构 | 第34-35页 |
| ·驱动程序设计 | 第35-40页 |
| ·A／D转换模块 | 第35-37页 |
| ·串口通信模块 | 第37-38页 |
| ·Flash存储模块 | 第38-40页 |
| ·uC／OS-Ⅱ实时操作系统在S3C44B0X上的移植 | 第40-46页 |
| ·移植条件 | 第40-41页 |
| ·移植步骤 | 第41-46页 |
| ·任务设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 磁航向误差分析与补偿方法 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·磁航向误差来源 | 第49-50页 |
| ·误差补偿方法 | 第50-53页 |
| ·最小二乘误差补偿法 | 第50页 |
| ·椭圆假设补偿法 | 第50-52页 |
| ·误差补偿方法比较 | 第52-53页 |
| ·试验结果与分析 | 第53-55页 |
| ·试验平台 | 第53页 |
| ·试验结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-62页 |
| 附录一 传感器模块原理图 | 第60-61页 |
| 附录二 数据采集和串口通信模块原理图 | 第61-62页 |
| 作者攻硕期间完成的学术论文 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |