| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 符号表 | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·爬壁机器人的分类及特点 | 第13-15页 |
| ·国内外真空吸附式爬壁机器人的发展概况 | 第15-20页 |
| ·单吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展概况 | 第15-17页 |
| ·多吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展概况 | 第17-20页 |
| ·本课题研究的内容 | 第20-21页 |
| 第二章 气动爬壁机器人总体结构简介 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·爬壁机器人的总体框架 | 第21-24页 |
| ·驱动机构 | 第22-24页 |
| ·吸附机构 | 第24页 |
| ·爬壁机器人的控制系统组成 | 第24-29页 |
| ·气动伺服控制系统 | 第25-26页 |
| ·电控系统 | 第26-29页 |
| ·安全性能分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 气动柔性驱动器FPA | 第33-43页 |
| ·FPA的静态模型 | 第33-40页 |
| ·FPA平均半径变化分析 | 第33-35页 |
| ·FPA橡胶管壁厚变化分析 | 第35-36页 |
| ·FPA橡胶管的弹性模量 | 第36-37页 |
| ·FPA的静态模型 | 第37-40页 |
| ·FPA的特性分析 | 第40-42页 |
| ·恒输出力特性 | 第40-41页 |
| ·恒压特性 | 第41页 |
| ·恒长特性 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 气动爬壁机器人系统的建模 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·系统动态特性基本方程 | 第43-49页 |
| ·固定节流孔气体的质量流量连续性方程 | 第44-45页 |
| ·FPA驱动器内的气压微分方程 | 第45-46页 |
| ·压力比例阀流量微分方程 | 第46页 |
| ·气动机器人的单个驱动器单元的动力学方程 | 第46-49页 |
| ·开关阀模型的建模与分析 | 第49-53页 |
| ·开关阀的特性 | 第49-53页 |
| ·气动爬壁机器人的数学模型 | 第53-60页 |
| ·直线运动模型 | 第53-55页 |
| ·弯曲运动数学模型 | 第55-58页 |
| ·系统仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 下位机控制系统与实验 | 第61-73页 |
| ·FPA驱动器的控制 | 第61-65页 |
| ·PWM简介 | 第61-63页 |
| ·PWM波形的产生 | 第63-65页 |
| ·传感器信号的采集 | 第65-68页 |
| ·Sigma Delta(∑-Δ)A／D原理 | 第65-66页 |
| ·Sigma Delta(∑-Δ)A／D在本实验中应用 | 第66-68页 |
| ·吸盘的控制 | 第68-69页 |
| ·串口通讯功能 | 第69页 |
| ·实验研究 | 第69-72页 |
| ·实验条件 | 第69-71页 |
| ·直线运动 | 第71-72页 |
| ·弯曲运动 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·后续研究工作的思路及方向 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研项目与发表的学术论文目录 | 第79页 |