| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 移动机器人概述 | 第9-11页 |
| 1．1．1 移动机器人的系统结构 | 第9-10页 |
| 1．1．2 移动机械手平台系统 | 第10-11页 |
| 1．2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1．3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1．4 本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机械手平台总体设计 | 第16-24页 |
| 2．1 系统功能 | 第16页 |
| 2．2 系统组成及工作原理 | 第16-22页 |
| 2．2．1 移动平台 | 第17-20页 |
| 2．2．2 五自由度机械手 | 第20-21页 |
| 2．2．3 远程监控计算机 | 第21页 |
| 2．2．4 运动环境 | 第21-22页 |
| 2．3 系统的性能指标 | 第22-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动平台本体电气系统设计 | 第24-37页 |
| 3．1 电机选型 | 第24-26页 |
| 3．1．1 功率计算 | 第24-25页 |
| 3．1．2 选型 | 第25-26页 |
| 3．2 直流电机特性 | 第26-30页 |
| 3．3．1 机械特性 | 第27页 |
| 3．3．2 控制特性 | 第27-28页 |
| 3．3．3 动态特性 | 第28-29页 |
| 3．3．4 直流电机的工作状态 | 第29-30页 |
| 3．3 电机控制电路设计 | 第30-36页 |
| 3．4．1 TMS320LF2407A简介 | 第31页 |
| 3．4．2 驱动电路设计 | 第31-34页 |
| 3．4．3 程序设计 | 第34-36页 |
| 3．4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 移动平台控制系统设计 | 第37-54页 |
| 4．1 移动平台数学模型 | 第37-41页 |
| 4．1．1 系统建模 | 第37-40页 |
| 4．1．2 路程测量 | 第40-41页 |
| 4．2 电机控制系统设计 | 第41-45页 |
| 4．2．1 控制系统结构 | 第41-43页 |
| 4．2．2 考虑干扰情况下的改进方案 | 第43-45页 |
| 4．3 伺服系统数字PID算法 | 第45-50页 |
| 4．3．1 PID控制 | 第46页 |
| 4．3．2 数字PID实现 | 第46-49页 |
| 4．3．3 PID参数的整定 | 第49-50页 |
| 4．4 控制软件设计 | 第50-53页 |
| 4．4．1 软件体系结构 | 第50-52页 |
| 4．4．2 协调模块的设计 | 第52-53页 |
| 4．5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 视觉处理的方法及实现 | 第54-66页 |
| 5．1 摄像机模型及参数校准 | 第54-62页 |
| 5．1．1 世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第55-56页 |
| 5．1．2 世界坐标与摄像机坐标分开时的摄像机模型 | 第56-59页 |
| 5．1．3 通用摄像机模型 | 第59-60页 |
| 5．1．4 摄像机内部参数提取 | 第60-62页 |
| 5．2 基于已知目标尺寸的单摄像机定位方法 | 第62-64页 |
| 5．3 基于针孔模型的单摄像机定位方法 | 第64-65页 |
| 5．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 图像处理技术 | 第66-88页 |
| 6．1 目标搜索 | 第66-69页 |
| 6．1．1 颜色匹配 | 第66-68页 |
| 6．1．2 外旋搜索法 | 第68-69页 |
| 6．2 图像预处理 | 第69-77页 |
| 6．2．1 图像平滑 | 第69-73页 |
| 6．2．2 图像锐化 | 第73-77页 |
| 6．3 图像分割 | 第77-83页 |
| 6．3．1 边缘提取 | 第77-81页 |
| 6．3．2 阈值分割 | 第81-82页 |
| 6．3．3 边界跟踪 | 第82-83页 |
| 6．4 图像匹配 | 第83-87页 |
| 6．5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |