AGV对移动目标跟踪控制器设计
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AGV 概述 | 第8-15页 |
| ·AGV 发展状况 | 第9-11页 |
| ·AGV 的引导方式及其特点 | 第11-13页 |
| ·AGV 特点 | 第13页 |
| ·视觉引导型AGV 概况 | 第13-14页 |
| ·视觉引导型AGV 控制方式介绍 | 第14-15页 |
| ·相关理论及研究现状 | 第15-18页 |
| ·系统辨识理论及应用 | 第15-16页 |
| ·模糊控制现状与发展 | 第16-17页 |
| ·最优控制现状与发展 | 第17-18页 |
| ·论文的研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 AGV运动学模型的建立与驱动系统辩识 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·装配型AGV 结构简介 | 第20-21页 |
| ·AGV 运动学模型 | 第21-23页 |
| ·坐标系及偏差定义 | 第21-22页 |
| ·运动学模型的建立 | 第22-23页 |
| ·AGV 驱动系统辨识 | 第23-35页 |
| ·驱动系统静特性 | 第23-25页 |
| ·驱动系统阶跃输入响应 | 第25-26页 |
| ·系统辨识算法 | 第26-29页 |
| ·辨识输入信号选择 | 第29-33页 |
| ·驱动系统辨识与分析 | 第33-35页 |
| ·二维位置传感器模型 | 第35-39页 |
| ·DMP 原理及参数 | 第36页 |
| ·二维位置传感器模型的建立 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 AGV目标跟踪最优控制器设计 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·AGV 目标跟踪状态空间模型 | 第41-44页 |
| ·追踪误差的定义 | 第41-42页 |
| ·追踪调节器状态空间模型的建立 | 第42-44页 |
| ·追踪调节器的设计 | 第44-51页 |
| ·时变最佳控制 | 第44-47页 |
| ·控制规律的实现 | 第47-48页 |
| ·Matlab 仿真分析 | 第48-51页 |
| ·Q阵及K 阵的确定 | 第48-50页 |
| ·小偏差扰动仿真 | 第50-51页 |
| ·实验验证 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 AGV目标跟踪模糊控制器设计 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56-60页 |
| ·模糊控制的实现方式简介 | 第56-58页 |
| ·常规模糊控制 | 第56-57页 |
| ·高性能模糊控制 | 第57-58页 |
| ·交叉学科类模糊控制 | 第58页 |
| ·AGV 追踪系统模糊控制必要性 | 第58-60页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器控制思想 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器结构确定 | 第61页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第61-64页 |
| ·确定模糊变量、模糊集和论域 | 第61-63页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第63-64页 |
| ·精确量模糊化 | 第64-67页 |
| ·量化因子及比例因子的初步确定 | 第64-66页 |
| ·量化因子及比例因子对控制性能的影响 | 第66-67页 |
| ·模糊化处理 | 第67页 |
| ·模糊推理及模糊量的非模糊化方法 | 第67-70页 |
| ·模糊控制器性能仿真分析 | 第70-71页 |
| ·模拟实验验证 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 控制器融合及实验 | 第74-79页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·控制器融合的必要性 | 第74-75页 |
| ·控制器融合 | 第75-77页 |
| ·控制器融合方法的选择 | 第75页 |
| ·实验验证及切换阈值的确定 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 全文总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 中文详细摘要 | 第84-87页 |
| Abstract | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 导师及作者简介 | 第91页 |
