非线性滤波技术在卫星导航系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1．1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1．2 国内外研究发展现状 | 第12-16页 |
| 1．2．1 运动模型的建立 | 第13-14页 |
| 1．2．2 非线性滤波技术 | 第14-15页 |
| 1．2．3 计算发散的解决 | 第15页 |
| 1．2．4 滤波器参数估计 | 第15-16页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 非线性滤波技术 | 第17-23页 |
| 2．1 扩展的卡尔曼滤波 | 第17-18页 |
| 2．2 UNSCENTED 卡尔曼滤波 | 第18-21页 |
| 2．2．1 UT 变换 | 第18-19页 |
| 2．2．2 UKF 算法 | 第19-21页 |
| 2．3 滤波器误差分析 | 第21-22页 |
| 2．4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 目标运动模型 | 第23-35页 |
| 3．1 常用目标运动模型 | 第23-31页 |
| 3．1．1 直线运动模型 | 第23-24页 |
| 3．1．2 Singer 模型 | 第24-25页 |
| 3．1．3 “当前”统计模型 | 第25-26页 |
| 3．1．4 转弯运动模型 | 第26-29页 |
| 3．1．5 模型比较 | 第29-31页 |
| 3．2 多模型估计 | 第31-35页 |
| 3．2．1 非交互式多模型算法 | 第31-32页 |
| 3．2．2 交互式多模型（IMM）算法 | 第32-33页 |
| 3．2．3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 非线性滤波在卫星导航系统中的应用 | 第35-55页 |
| 4．1 概述 | 第35页 |
| 4．2 系统状态方程的建立 | 第35-37页 |
| 4．2．1 运动模型 | 第35-36页 |
| 4．2．2 时钟模型 | 第36-37页 |
| 4．3 系统观测方程的建立 | 第37-38页 |
| 4．4 仿真测试平台的建立 | 第38-44页 |
| 4．4．1 导航数据格式 | 第38-39页 |
| 4．4．2 观测数据的产生 | 第39-44页 |
| 4．5 滤波器初始化及算法改进 | 第44-47页 |
| 4．5．1 滤波器初始化及参数设定 | 第44-46页 |
| 4．5．2 机动加速度自适应算法 | 第46-47页 |
| 4．5．3 计算发散的抑制 | 第47页 |
| 4．6 仿真分析 | 第47-53页 |
| 4．6．1 仿真结果 | 第47-52页 |
| 4．6．2 外场试验 | 第52-53页 |
| 4．7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 结束语 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第61页 |
