| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图表索引 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机电一体化实践性教学的思考 | 第11-13页 |
| ·现有机电一体化实践性教学的不足 | 第11-12页 |
| ·机电一体化实践性教学的改革 | 第12-13页 |
| ·移动机器人技术 | 第13-15页 |
| ·移动机器人发展概况和研究方向 | 第13-14页 |
| ·移动机器人开发平台 | 第14-15页 |
| ·课题来源及设计内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源和意义 | 第15页 |
| ·移动机器人开发平台总体规划 | 第15-16页 |
| ·本文设计内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人硬件开发平台设计和实现 | 第17-32页 |
| ·移动机器人控制核心—P89C51RD2 微控制器 | 第17-19页 |
| ·微控制器的选用依据 | 第17-18页 |
| ·P89C51RD2 微控制器片上资源特点 | 第18-19页 |
| ·应用代码的在线下载功能设计 | 第19-21页 |
| ·P89C51RD2 的在系统可编程ISP 实现原理 | 第19-20页 |
| ·P89C51RD2 的ISP 功能实现 | 第20-21页 |
| ·电机控制模块 | 第21-25页 |
| ·基于 PCA 模块的 PWM 生成原理和实现 | 第21-23页 |
| ·电机驱动电路实现 | 第23-25页 |
| ·I/O 扩展电路模块 | 第25-27页 |
| ·A/D 转换功能扩展 | 第25-27页 |
| ·数字输入/输出接口扩展 | 第27页 |
| ·红外传感器模块设计 | 第27-29页 |
| ·简易红外传感器设计 | 第28页 |
| ·红外传感器的改进设计 | 第28-29页 |
| ·硬件电路的设计与调试 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 移动机器人软件开发平台—嵌入式实时操作系统 | 第32-54页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第32-34页 |
| ·嵌入式实时系统 | 第32-33页 |
| ·嵌入式实时系统软件基础 | 第33-34页 |
| ·嵌入式实时操作系统的发展及本文的开发策略 | 第34-35页 |
| ·嵌入式实时操作系统内核调度 | 第35-37页 |
| ·基于任务优先级内核调度 | 第35-36页 |
| ·时间片轮番内核调度 | 第36-37页 |
| ·内核调用机制改进 | 第37-42页 |
| ·移动机器人控制任务特点 | 第37-38页 |
| ·改进内核调度机制 | 第38-42页 |
| ·任务同步、通信和互斥机制 | 第42-47页 |
| ·信号量机制 | 第42-43页 |
| ·消息机制 | 第43-45页 |
| ·事件中断机制 | 第45-47页 |
| ·实时操作系统若干问题的探讨 | 第47-50页 |
| ·优先级反转问题 | 第47-49页 |
| ·可重入问题 | 第49-50页 |
| ·死锁问题 | 第50页 |
| ·应用系统任务管理和划分 | 第50-53页 |
| ·任务管理 | 第50-52页 |
| ·任务划分原则 | 第52-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第四章 移动机器人软件开发环境 RobotApp 设计 | 第54-62页 |
| ·RobotApp 开发综合要求 | 第54-55页 |
| ·软件系统功能要求 | 第54-55页 |
| ·运行环境与开发工具 | 第55页 |
| ·RobotApp 的软件结构设计 | 第55-61页 |
| ·用户界面和操作设计 | 第56-57页 |
| ·项目文档管理设计 | 第57-59页 |
| ·编译系统设计和实现 | 第59-60页 |
| ·软件运行调试交互工具 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 应用实例和系统运行性能分析 | 第62-69页 |
| ·应用实例 | 第62-67页 |
| ·任务划分和分析 | 第62-63页 |
| ·任务优先级和调度策略分析 | 第63-64页 |
| ·任务实现和相互间通信 | 第64-67页 |
| ·系统运行性能分析 | 第67-68页 |
| ·中断延迟 | 第67页 |
| ·系统响应时间 | 第67-68页 |
| ·系统稳定性 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文工作总结 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
