仿生关节机构设计与理论研究
| 1． 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 仿生ALUV步行机器人概述 | 第7-8页 |
| 1．2 仿生 ALUV步行机器人关节概述 | 第8页 |
| 1．3 国内外仿生机器人关节的发展趋势 | 第8-10页 |
| 1．4 机器人关节的仿生概念和特点 | 第10-11页 |
| 1．4．1 机器人关节仿生学概念 | 第10-11页 |
| 1．4．2 关节仿生的特点 | 第11页 |
| 1．5 仿生关节的理论基础和关键技术 | 第11-13页 |
| 1．5．1 仿生关节的理论基础 | 第11-12页 |
| 1．5．2 仿生关节的关键技术 | 第12-13页 |
| 1．6 本文研究的主要内容与意义 | 第13-15页 |
| 2． 仿生关节的机构分析 | 第15-24页 |
| 2．1 概述 | 第15页 |
| 2．2 关节运动方案的选择与分析 | 第15-20页 |
| 2．2．1 蟹关节的基础知识 | 第15-19页 |
| 2．2．2 关节的运动形式的选择 | 第19页 |
| 2．2．3 关节机构方案的选择 | 第19-20页 |
| 2．2．4 自由度计算方法 | 第20页 |
| 2．3 关节机构的设计与分析 | 第20-23页 |
| 2．3．1 关节的机构设计 | 第20页 |
| 2．3．2 关节机构的工艺分析与设计 | 第20-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3． 仿生关节的运动学分析与仿真 | 第24-53页 |
| 3．1 引言 | 第24-25页 |
| 3．2 机构的位置分析 | 第25-29页 |
| 3．2．1 引言 | 第25页 |
| 3．2．2 位置正解 | 第25-29页 |
| 3．3 机构的运动学分析 | 第29-39页 |
| 3．3．1 机构的速度分析 | 第30-35页 |
| 3．3．2 机构的加速度分析 | 第35-39页 |
| 3．4 关节的动力学分析 | 第39-41页 |
| 3．5 关节机构的仿真分析 | 第41-52页 |
| 3．5．1 建立动力学仿真模型 | 第42-44页 |
| 3．5．2 运动模拟 | 第44页 |
| 3．5．3 机构的运动学分析 | 第44-50页 |
| 3．5．4 对力的分析 | 第50-52页 |
| 3．6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4． 仿生关节的机构性能分析 | 第53-65页 |
| 4．1 仿生关节的奇异位形分析 | 第53-57页 |
| 4．1．1 机构的奇异位形概述 | 第53页 |
| 4．1．2 仿生关节的奇异位形分析 | 第53-56页 |
| 4．1．3 仿生关节奇异位形下的性能分析 | 第56-57页 |
| 4．2 机构工作空间初步分析 | 第57-64页 |
| 4．2．1 引言 | 第57页 |
| 4．2．2 工作空间的确定方法 | 第57-60页 |
| 4．3．3 实例计算 | 第60-61页 |
| 4．3．4 影响工作空间的因素 | 第61-63页 |
| 4．3．5 结论 | 第63-64页 |
| 4．4 机构的其它性能介绍 | 第64页 |
| 4．4．1 误差分析和补偿 | 第64页 |
| 4．4．2 机构的灵巧性分析 | 第64页 |
| 4．5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5． 仿生关节的控制策略 | 第65-76页 |
| 5．1 驱动系统的设计与分析 | 第65-70页 |
| 5．1．1 概述 | 第65页 |
| 5．1．2 驱动系统的选择 | 第65-66页 |
| 5．1．3 驱动系统的设计 | 第66-70页 |
| 5．2 仿生关节的液压伺服控制策略 | 第70-75页 |
| 5．2．1 液压控制系统概述 | 第70-71页 |
| 5．2．2 仿生关节系统的控制策略 | 第71-75页 |
| 5．3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-93页 |
