| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容和关键问题 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-15页 |
| 2 双目视觉系统设计 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·双目视觉机器人总体方案设计 | 第15-16页 |
| ·双目视觉硬件系统设计 | 第16-18页 |
| ·视觉传感器选取 | 第16-17页 |
| ·视觉处理器 | 第17-18页 |
| ·双目视觉系统的模型结构及双目视觉原理 | 第18-22页 |
| ·双目视觉基本原理 | 第18-19页 |
| ·双目视觉模型 | 第19-22页 |
| ·结论 | 第22-23页 |
| 3 双目视觉轮式机器人对动态目标的跟踪检测 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·应用单目视觉运动目标检测 | 第23-32页 |
| ·光流法 | 第24-28页 |
| ·背景差分法 | 第28-30页 |
| ·帧间差分法 | 第30-32页 |
| ·基于形状属性的背景差分法的运动目标检测 | 第32-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 4 双目移动机器人识别跟踪静态目标 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·基于YCbCr颜色分割法对静态目标检测 | 第39-43页 |
| ·基于YCbCr颜色空间双目视觉定位跟踪程序设计 | 第43-46页 |
| ·基于形状特征与YCbCr颜色双重限定下的目标跟踪定位算法研究 | 第46-50页 |
| ·根据目标面积最小差法进行目标定位跟踪 | 第50-53页 |
| ·结论 | 第53-55页 |
| 5 双目轮式机器人系统设计 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·移动机器人结构设计 | 第55-60页 |
| ·全向轮运动原理 | 第56页 |
| ·全向轮机构设计 | 第56-59页 |
| ·机器人机体结构设计 | 第59-60页 |
| ·全方位轮式双目机器人控制系统 | 第60-64页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第64-70页 |
| ·双机RTWT模式的通信系统 | 第64页 |
| ·基于Simulink\Stateflow与视觉机器人控制设计 | 第64-70页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |