多移动机器人编队容错控制与稳定性研究
| 摘 要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目 录 | 第6-8页 |
| 1 绪 论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-12页 |
| ·多移动机器人系统 | 第12-13页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 Pioneer II移动机器人介绍 | 第15-19页 |
| ·移动机器人硬件特性 | 第15-16页 |
| ·移动机器人软件平台 | 第16页 |
| ·移动机器人完整控制结构 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 多移动机器人编队控制系统 | 第19-23页 |
| ·多机器人编队控制概述 | 第19-21页 |
| ·编队中的队形稳定性研究 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 4 基于通信的多移动机器人编队控制系统 | 第23-40页 |
| ·多移动机器人系统结构 | 第23页 |
| ·队伍中单个机器人的设计 | 第23-35页 |
| ·多线程技术 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 多移动机器人编队容错控制 | 第40-56页 |
| ·图论方法概述 | 第40-41页 |
| ·将图论方法运用到多机器人编队中来 | 第41-43页 |
| ·容错控制过程 | 第43-55页 |
| ·加入容错控制模块改进后的多智能体结构 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 用ISS理论进行编队稳定性分析 | 第56-64页 |
| ·ISS理论概述 | 第56页 |
| ·编队内部误差动态方程 | 第56-58页 |
| ·将ISS理论应用到编队系统中来 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| ·实验平台 | 第64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-68页 |
| 8 全文工作总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文工作总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 致 谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第75页 |
