| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·主从遥控机器人系统的发展综述 | 第7-8页 |
| ·医疗机器人的发展概况 | 第8-11页 |
| ·显微外科手术机器人的应用 | 第11-14页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·RAMS主从机器人的发展方向 | 第12-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 显微血管外科手术机器人的设计方案 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·手术要求的技术指标 | 第15页 |
| ·机器人系统的总体结构 | 第15-16页 |
| ·机器人主手术设计方案 | 第16-17页 |
| ·主刀机器人的从手结构 | 第17-18页 |
| ·手术的操作过程 | 第18-19页 |
| 第三章 主刀机器人从手操作臂机构的建立 | 第19-23页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·操作机器人的自由度和机构学上的分类 | 第19页 |
| ·比较两种平面连杆机构的运动特点 | 第19-20页 |
| ·主刀机器人从手操作臂机构学模型的建立 | 第20-22页 |
| ·机器人操作臂机构尺寸优化设计的意义 | 第22-23页 |
| 第四章 主刀机器人手臂工作空间研究 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·工作空间的定义及意义 | 第23页 |
| ·工作空间一般分为两大类: | 第23页 |
| ·空间机构运动分析的理论 | 第23-26页 |
| ·主刀机器人从手操作臂机构齐次坐标的建立 | 第26-31页 |
| ·平形四边形机构位姿方程的建立 | 第26-31页 |
| ·工作空间的确定 | 第31-39页 |
| ·工作空间 的数学描述 | 第31-32页 |
| ·当前研究机器人机构工作空间的方法 | 第32页 |
| ·根据杆长 、 、关节转角、位姿方程,初步确定工作空间 | 第32-34页 |
| ·有效工作空间的评定 | 第34-39页 |
| 第五章 主刀机器人从手操作臂结构参数的优化设计 | 第39-45页 |
| ·机械优化设计理论 | 第39-41页 |
| ·机械优化设计的定义和意义 | 第39-40页 |
| ·约束优化方法 | 第40-41页 |
| ·主刀机器人从手操作臂结构参数优化设计 | 第41-45页 |
| ·设计变量的确定 | 第41页 |
| ·目标函数的确定 | 第41-42页 |
| ·约束条件的确定 | 第42页 |
| ·结构参数计算及结果分析 | 第42页 |
| ·讨论工作空间的二种情况 | 第42-44页 |
| ·工作空间优化小结 | 第44-45页 |
| 第六章 全文总结 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加科研情况 | 第48-49页 |
| 致 谢 | 第49页 |