基于虚拟样机技术的两足并联步行机器人步态规划及仿真
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1-1 引言 | 第7-8页 |
| 1-2 两足步行机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1-3 步行机器人仿真技术在国内外的发展概况 | 第10-11页 |
| 1-4 虚拟样机技术 | 第11-12页 |
| 1-5 本课题的主要研究目的及内容 | 第12-14页 |
| 第二章 两足机器人的建模与分析 | 第14-26页 |
| 2-1 引言 | 第14页 |
| 2-2 主要CAD软件功能比较 | 第14-15页 |
| 2-3 虚拟样机功能分析 | 第15-22页 |
| 2-3-1 虚拟样机仿真分析方法及步骤 | 第15-18页 |
| 2-3-2 ADAMS的建模功能 | 第18-19页 |
| 2-3-3 ADAMS分析与仿真功能 | 第19-20页 |
| 2-3-4 模型参数化 | 第20页 |
| 2-3-5 参数化分析 | 第20-22页 |
| 2-4 步行机器人模型的建立 | 第22-26页 |
| 第三章 步行机器人稳定行走条件及步态规划 | 第26-35页 |
| 3-1 引言 | 第26-27页 |
| 3-2 基本术语及定义 | 第27-29页 |
| 3-3 机器人稳定行走条件 | 第29-31页 |
| 3-4 步行机器人步态规划 | 第31-33页 |
| 3-5 步行机器人步行过程的轨迹规划 | 第33-35页 |
| 第四章 步行机器人的仿真及结果分析 | 第35-51页 |
| 4-1 引言 | 第35页 |
| 4-2 仿真方法及基本思想 | 第35-38页 |
| 4-3 步行机器人的仿真分析 | 第38-47页 |
| 4-3-1 步行机器人的运动分析 | 第38-41页 |
| 4-3-2 步行机器人仿真过程 | 第41-47页 |
| 4-4 步行机器人仿真结果及其分析 | 第47-51页 |
| 第五章 步行机器人参数化分析 | 第51-56页 |
| 5-1 引言 | 第51页 |
| 5-2 步行机器人参数化分析 | 第51-56页 |
| 第六章 结论和展望 | 第56-58页 |
| 6-1 结论 | 第56页 |
| 6-2 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的相关科研成果 | 第62页 |
