足球机器人视觉系统及守门员策略的研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·什么是机器人足球 | 第7-9页 |
| ·智能机器人的产生和发展 | 第7页 |
| ·足球机器人的产生和发展 | 第7-9页 |
| ·足球机器人视觉系统及守门员决策系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·颜色模型的选择与亮度不变性的考虑 | 第9-10页 |
| ·足球机器人视觉系统目标搜索算法 | 第10页 |
| ·色标设计与辨识算法 | 第10页 |
| ·守门员防守策略 | 第10-11页 |
| ·足球机器人视觉系统和防守策略研究的意义 | 第11页 |
| ·本论文结构 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人视觉系统 | 第13-26页 |
| ·计算机视觉 | 第13-16页 |
| ·什么是计算机视觉 | 第13页 |
| ·计算机视觉技术简介 | 第13-16页 |
| ·足球机器人视觉系统 | 第16-26页 |
| ·足球机器人视觉系统的硬件选择 | 第16-22页 |
| ·足球机器人视觉系统的地位和作用 | 第22-23页 |
| ·足球机器人视觉系统的工作过程和特点 | 第23-24页 |
| ·足球机器人视觉系统的关键技术 | 第24-26页 |
| 第三章 目标搜索 | 第26-38页 |
| ·色标设计与位姿辨识算法 | 第26-30页 |
| ·色标设计 | 第26-27页 |
| ·位姿参数计算 | 第27-30页 |
| ·搜索方法概述 | 第30-33页 |
| ·粗网格搜索法 | 第31页 |
| ·动态窗口跟踪搜索法 | 第31-33页 |
| ·动态窗口跟踪搜索法改进算法 | 第33-38页 |
| ·取消对机器人运行最大速度限制的算法 | 第34页 |
| ·防止机器人在碰撞时丢失目标 | 第34-35页 |
| ·防止机器人某一帧丢失后目标永久丢失 | 第35-36页 |
| ·防止仅因队员标志丢失造成整个目标的丢失 | 第36-38页 |
| 第四章 图像处理 | 第38-50页 |
| ·图像处理技术简介 | 第38-40页 |
| ·视觉系统硬件调整 | 第40-42页 |
| ·光线均匀时的调整 | 第40-41页 |
| ·光线不均匀时的调整 | 第41-42页 |
| ·足球机器人图像处理 | 第42-49页 |
| ·阈值的确定 | 第42-46页 |
| ·窗口图像标定方法 | 第46-49页 |
| ·图像处理实验结果 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人防守策略 | 第50-58页 |
| ·机器人比赛与人类比赛的异同点 | 第50-51页 |
| ·相同点 | 第50页 |
| ·不同点 | 第50-51页 |
| ·机器人防守策略 | 第51-52页 |
| ·防守基本思想 | 第51页 |
| ·基本防守战术 | 第51-52页 |
| ·守门员防守策略 | 第52-58页 |
| ·对球的判断和决策能力 | 第52-55页 |
| ·技术动作的敏捷性和准确性 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
