机器人运动学逆问题的遗传算法研究
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 引言 | 第6-7页 |
| 1．2 国内外研究动态 | 第7-12页 |
| 1．2．1 运动学逆问题的解法 | 第7-9页 |
| 1．2．2 机械手运动学逆解的研究动态 | 第9-11页 |
| 1．2．3 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 机械手的运动学分析 | 第12-19页 |
| 2．1 机械手的几何结构和自由度 | 第12-13页 |
| 2．2 机器人的位姿和坐标变换 | 第13-15页 |
| 2．3 机械手的附体坐标系 | 第15-17页 |
| 2．4 机械手的运动学方程 | 第17-19页 |
| 第三章 遗传算法基本原理和改进 | 第19-33页 |
| 3．1 遗传算法简介 | 第19-21页 |
| 3．2 简单遗传算法的实现步骤 | 第21-23页 |
| 3．3 简单遗传算法的缺陷及改进 | 第23-33页 |
| 第四章 改进的遗传算法 | 第33-39页 |
| 4．1 机械手运动学逆问题的数值优化模型 | 第33-35页 |
| 4．2 基于扩大采样空间的改进的遗传算法 | 第35-39页 |
| 4．2．1 编码 | 第35-36页 |
| 4．2．2 适应度函数的确定 | 第36页 |
| 4．2．3 遗传算子的选择 | 第36-37页 |
| 4．2．4 遗传算法运行参数的选择 | 第37-38页 |
| 4．2．5 遗传算法的加速进化策略 | 第38-39页 |
| 第五章 算例 | 第39-59页 |
| 5．1 算例1 | 第39-43页 |
| 5．2 算例2 | 第43-46页 |
| 5．3 算例3 | 第46-48页 |
| 5．4 算例4 | 第48-49页 |
| 5．5 算例5 | 第49-55页 |
| 5．6 算例6——改进遗传算法的性能分析 | 第55-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A改进遗传算法类源代码 | 第63-72页 |
| 1.扩大采样空间的改进遗传算法类的声明文件 | 第63-64页 |
| 2.扩大采样空间的改进遗传算法类的定义文件 | 第64-71页 |
| 3.扩大采样空间的改进遗传算法的主程序 | 第71-72页 |
| 附录B目标函数类源代码 | 第72-78页 |
| 1.目标函数类的声明文件 | 第72-73页 |
| 2.目标函数类的定义文件 | 第73-78页 |
| 附录C改进遗传算法的用户界面 | 第78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 个人简历及在学期间发表的学术论文 | 第79页 |
